Hız Ayarı
Programda Hız Ayarı
Hız, SDK içinde encoder verilerini kullanarak motorların belirli bir hıza ulaşabilmesi için gerekli gücü/sürati belirleyen kapalı döngü kontrolüdür.
Hız ayarlarken, motorunuzun maksimum RPM (Dakikadaki Devir Sayısı) değerini anlamak önemlidir. Class Bot V2 için motorlar maksimum 300 RPM'e çıkabilir. Bir drivetrain (hareket sistemi) ile maksimum hızın altında bir değer belirlemek daha iyi bir kontrol sağlar. Bu durumda, hızı 175 RPM olarak ayarlayalım!
RPM’den Tick/Saniye (TPS) Dönüşümü
RPM, dakikadaki dönüş sayısı olduğundan, RPM’den tick/saniye'ye dönüştürmek için şu işlemler yapılır:
RPM'yi 60’a bölerek saniyedeki dönüş sayısını bulun.
Saniyedeki dönüş sayısını COUNTS_PER_WHEEL_REV ile çarparak tick/saniye (TPS) değerine ulaşın.
TPS = (175 ÷ 60) × CPWR
Tick/Saniye’yi Bir Değişken Olarak Ekleme
TPS adında yeni bir değişken oluşturun.
değişkeni if/then ifadesinin başına, hedef değişkenlerden önce ekleyin.
TPS Değişkenini Hesaplama
değişkenini hesaplamak için bir 
bloğu ekleyin.
sağ tarafına 
değişkenini, sol tarafına ise 
işlemini koyun.Seçilen RPM değerini (bu örnekte 175)
bloğun sol tarafına ve 60'ı sağ tarafına ekleyin.
Güçten Hıza Geçiş
Hedef tick/saniye ayarlandıktan sonra,
bir 
değiştirin.Her iki motor için de bu
bloğu ekleyin.
Motorları Belirli Bir Hızda Çalıştırma
Motorlarınızın belirli bir hızda çalışmasını sağladıktan sonra, programınızı kaydedin ve test edin!
Tam Program
Tüm adımları uyguladıktan sonra, programınız çalıştırmaya hazır hale gelir. Test sırasında robotunuzun belirlenen hıza uygun bir şekilde hareket ettiğinden emin olun!
Last updated