Bölüm 1: Temel Konuları Ele Almak
Kontrol Sistemimizi kurup programlamaya hazır hale getirdiğimize göre, tam bir robot çalıştırmaya başlama zamanı geldi, değil mi?
Bu bölümde motorları çalıştıracak ve sensörleri kullanacak olsak da, önce küçük başlamak önemlidir. Bu bölümde, Kontrol Hub’a bağlanabilen bazı bileşenleri nasıl programlayacağımızı anlamak için basit bir test düzeni ile çalışacağız.
Bu bileşenleri tek tek ele alarak, her birinin yeteneklerini, yaygın kullanım alanlarını keşfedecek ve bir robotla çalışırken karşılaşılabilecek hataları tartışacağız.
Hello Robot boyunca, "Quick Check!" (Hızlı Kontrol!) adlı bölümlerle karşılaşacaksınız. Bu duraklamalar, bir konuyu daha derinlemesine düşünmek veya ilerledikçe anlayışınızı kontrol etmek için fırsatlar sağlamayı amaçlar. Hello Robot’u tamamlamak birden fazla gün, toplantı veya sınıf sürebilir.
Quick Check!
Daha önce belirtildiği gibi, bu bölümde önce test etme kavramına odaklanacağız. Robotikte test etmenin neden önemli olabileceğini düşünüyorsunuz?
Bir Test Düzeni Kurmak
Bileşenlerinizi ilk aldığınızda bunları tek tek test etmek, alışkanlık haline getirilmesi gereken en iyi uygulamalardan biridir. İşte bu noktada test düzenimiz devreye giriyor. Test düzenimizde, bileşenlerimizi Servo Güç Modülü veya Genişletme Hub'ı gibi şeyler yerine doğrudan Kontrol Hub’a bağlayarak temel bileşenlere sadık kalacağız. Görselleştirmeyi kolaylaştırmak amacıyla bir servo kolu veya tekerlek gibi bazı mekanik parçalar ekleyebiliriz, ancak bu zorunlu değildir.
Bu eğitimde test düzenimizi programlamanın temellerini öğrenmek için kullanacağız, ancak gelecekteki testler için bir test düzeni oluşturmanız şiddetle tavsiye edilir.
Unutmayın, bir bileşeni test ederken port, kablo, program veya cihazın kendisi gibi birden fazla hata noktası olabilir. Bir test düzeni kullanmak, bu hata noktalarını daraltmaya yardımcı olur ve sistemin en basit halinde test edilmesini sağlar.
Bu eğitim için test düzenimizi oluşturmak için aşağıdaki bileşenlere ihtiyacınız olacak. Yapılandırmamızda kullandığımız adlar da dahil edilmiştir:
1
Control Hub
2
Core Hex Motor
3
Smart Robot Servo
4
REV Touch Sensor
5
Color Sensor V3
6
Battery
Bir test düzeninin tasarımı, kullanım amacına ve mevcut kaynaklara bağlıdır. Örneğin, burada yer alan test düzeninin tasarım gereksinimlerinden biri erişilebilirliktir. Donanım bileşenlerinin Ekstrüzyon üzerine yerleştirilmesi, aktüatörlerin, sensörlerin ve Kontrol Hub’ın kolayca çıkarılabilmesini veya değiştirilebilmesini sağlar.
Test düzeninizi kurduktan sonra, Yapılandırmanızı Driver Hub üzerinde tamamladığınızdan emin olun.
Bir test düzeni için dikkate alınması gereken bazı küçük ama önemli tasarım unsurları da vardır. Örneğin, bir aktüatör eklerken şu soruları göz önünde bulundurmalısınız:
Aktüatörün ne kadar kısıtlamaya ihtiyacı var? Bir test düzeni oluşturmanın faydalarından biri, motorların doğru şekilde kısıtlanarak test edilmesidir. Bu durumda, temel hareket desteği ve kısıtlama sağlamak önemlidir.
Aktüatörün davranışını nasıl gözlemleyebilirsiniz? Örnek test düzeninde, motorun davranışını görselleştirmeye yardımcı olmak için bir tekerlek ve fermuar teli kullanılmıştır. Bant veya diğer işaretleyiciler de kullanılabilir.
Test düzeni önerilse de, zaman kısıtlamaları, alan veya diğer sınırlamalar durumunda, Hello Robot’un her bölümünde bileşenler eklenip çıkarılabilir. Hareketli bileşenlerin (motorlar veya servolar gibi) her zaman güvenli bir şekilde sabitlenmiş olduğundan emin olun, hatta düşük hızlarda bile çalışırken.
Last updated