!!!Programming Servos
Servo Nedir?
Bu bölüm, Smart Robot Servo'yu varsayılan modunda ele almaktadır. Eğer servonuz sürekli modda veya açısal sınırlamalarla çalışacak şekilde değiştirilmişse, aşağıdaki kod örnekleri ile aynı şekilde davranmayacaktır. Smart Robot Servo hakkında daha fazla bilgi edinmek veya Servo'nun modunu SRS Programlayıcı aracılığıyla değiştirmek için bağlantılara tıklayabilirsiniz.
Bir servo, hareket ettirmek için tasarlanmış bir aktüatör veya cihaz türüdür. Tipik bir servoda, bir hedef pozisyon belirtirsiniz. Servo, motor milini hedef pozisyona hareket ettirir ve ardından o pozisyonda kalmaya devam eder, hatta pozisyonunu bozmayı amaçlayan orta dereceli kuvvetler uygulanmış olsa bile.
Hello Robot için, sürekli ve açısal modlar arasında geçiş yapabilen Smart Robot Servo'yu kullanacağız.
Sürekli mod, servonun tam 360° dönebilmesine, her iki yönde de sınırsız bir şekilde dönebilmesine olanak tanır; bu, standart bir motora benzer.
Açısal mod, servoyu 270° hareket aralığı içinde belirli pozisyonlara hareket etmeye ayarlar.
Şimdi servomuzu açısal moddayken nasıl programlayacağımıza bakalım:
Çoğu yaygın servo, hareket için 180° bir aralığa sahiptir, ancak Smart Robot Servo, modlar arasında geçiş yapabilme özelliği nedeniyle 270°'lik bir harekete sahipti. Bu, programlamada 0 ve 1 pozisyonumuzun beklediğinizden biraz farklı olabileceği anlamına gelir.
Yukarıdaki resme bakarak, varsayılan olarak servomuzu 0 pozisyonuna hareket ettirmemizi istediğimizde, -135°'de olduğunu görebiliriz. Diğer uçta, 1 pozisyonuna gitmek servomuzu +135°'ye götürür. Bu nedenle, 0°'ye dönmek istiyorsak, servonun 0.5 pozisyonuna hareket etmesini programlamamız gerekecektir.
Smart Robot Servo'nuzla bağlantılı bir servo başlığı eklemesi, 0°'nin nerede göründüğünü etkileyebilir. Eklentileri eklemeden önce servoyu sıfırlamak için bir SRS programlayıcı kullanmanızı öneririz. Bu işlem, bu bölümde öğrenilen kod kullanılarak da yapılabilir!
Hızlı Kontrol Temel pozisyonlarımızı hızlıca gözden geçirelim:
0
-135°
0.5
0°
1
135°
Şu ana kadar öğrendiklerimize dayanarak, aşağıdaki iki soruyu düşünün:
Eğer servomuzun -67.5°'ye hareket etmesini istesek, hangi pozisyona programlamalıyız?
Eğer servomuzu 0.7 pozisyonuna hareket etmesi için programladıysak, bu kaç dereceye denk gelir?
Hello Robot için sadece pozisyonları kullanarak programlama yapacağız. Ancak, mekanizma tasarlarken düşünmeye yardımcı olması açısından derecelerin nasıl çevrildiğini anlamak hala önemlidir. Ayrıca, servo programlamak için doğrudan bir darbe girişi kullanıldığında dereceler tercih edilebilir.
Haydi Programlamaya Başlayalım! Sonraki birkaç bölümde, servomuzu önce farklı istenen pozisyonlara otomatik olarak hareket ettirmeyi, sonra da gamepad'imizin girişine tepki olarak hareket etmeyi öğreneceğiz.
Servo Programlamaya Temelleri
Gamepad ile Servo Kullanımı
Servo Telemetresi Programlama
Aşağıda, nihai tam kodumuzun bir ön izlemesi bulunmaktadır:
Last updated