Dijital
Dijital Sensör Temelleri
Dijital sensörlerden gelen bilgiler ikili durum olarak da bilinen iki durumda gelir. Bir dijital sensörün ikili durumu ya düşük ya da yüksektir. Bu, bir ışık anahtarının açık veya kapalı olmasına benzer.
İkili bilgi veya durumlar “ya/ya da” olarak düşünülebilir; bir ışık anahtarı ya “açık” durumda ya da “kapalı” durumda olabilir. Açık/kapalı, 0/1, düşük/yüksek ve YANLIŞ/ DOĞRU, ikili bilgileri sunmanın farklı yollarıdır. Programlamada en sık FALSE/TRUE kullanılır.
Bir ışık anahtarı ile dijital sensör arasındaki temel fark, dijital sensörün varsayılan bir duruma sahip olmasıdır. Varsayılan durum tipik olarak etkin olmayan durumlarıdır. Dijital sensör veri sayfaları tipik olarak sensörlerin aktif davranışını aktif-düşük veya aktif-yüksek olarak bildirir. Aktif-yüksek davranışı ile, dijital sensör tetiklendiğinde (veya etkinleştirildiğinde) kodda “mantıksal” düşük durumdan “mantıksal” yüksek duruma bir değişiklik tespit edebilirsiniz.
Mantık Seviyesi, Kontrol ve Expansion Hub'ının sensör portlarının sinyali ve toprağı arasındaki voltaj farkını temsil eder. Hem Hub'lar hem de REV Sensörler 3,3V mantık seviyesinde çalışır. Bu, dijital sensörün Hub ile kullanım için 3,3V çalışma voltajına ihtiyaç duyduğu anlamına gelir. Eğer 5V dijital sensör kullanmak istiyorsanız bir Mantık Seviyesi Dönüştürücüsüne ihtiyacınız olacaktır. Daha fazla bilgi için 5V Sensörlerin Kullanımı bölümüne bakın.
Bu değişiklik FALSE'den TRUE'ye doğrudur ve robotunuzu bu bilgiye göre hareket edecek şekilde programlayabilirsiniz. Aktif davranışının ne olduğunu ve davranışın kodunuzda nasıl raporlandığını belirlemek için kullandığınız sensörün veri sayfasını kontrol edin.
REV aşağıdaki dijital sensörleri taşımaktadır:
Dokunmatik Sensör (REV-31-1425)
Manyetik Limit Anahtarı (REV-31-1462)
Kablolama
Dijital sensörler Kontrol Hub'ına (REV-31-1595) veya Expansion Hub'a (REV-31-1153) JST PH 4-Pin Sensör Kablosu ve yukarıdaki resimde gösterilen Dijital Bağlantı Noktaları aracılığıyla bağlanır. Resimdeki dijital portların renk kodlaması JST PH 4-Pin Sensör Kablosundaki her bir kabloya karşılık gelmektedir. Genel kurallara uygun olarak, siyah kablo toprak ve kırmızı kablo güçtür. Mavi (n) ve beyaz (n+1) kablolar sensörün Hub'lara geri bildirim gönderdiği iletişim (sinyal) kanallarıdır.
Hub üzerindeki her bir dijital bağlantı noktası, iki iletişim kanalı sayesinde iki ayrı bağlantı noktası olarak hareket edebilir. Bu nedenle bağlantı noktaları 0-1, 2-3, vb. olarak işaretlenmiştir. Yukarıdaki resim hangi iletişim kanalının hangi bağlantı noktasına karşılık geldiğini göstermektedir. n+1 kanalı tek numaralı 1-7 bağlantı noktalarında, n kanalı ise çift numaralı 0-6 bağlantı noktalarında çalışır.
Sensör Ayırıcı Kablo kullanılarak aynı fiziksel bağlantı noktasında iki dijital sensör barındırılabilir. Bununla birlikte, Dokunmatik sensör gibi bazı sensörler iletişim kanallarından yalnızca birini kullandığından, her bir sensör için veri sayfalarında bulunan Pinout Diyagramını kontrol etmek önemlidir.
Yapılandırma
Bir sensör programlanmadan önce Robot Yapılandırmasına eklenmelidir. Yapılandırma dosyası, yapılandırılan tüm cihazları Kontrol Hub'ının “hardwareMap ”inde saklar ve cihazlar arasında iletişim hattı kurmak için kodda çağrılabilir.
Aşağıdaki adımlar dijital cihazlar için temel yapılandırmayı göstermektedir. Örnekte, Dokunmatik Sensör bağlantı noktası 1'de “REV Dokunmatik Sensör” olarak yapılandırılmıştır.
Adım 1
Yapılandırma içindeyken Digital Devices (Dijital Aygıtlar) seçeneğini seçin. Bu, sekiz dijital bağlantı noktasını gösteren bir ekran açacaktır.
Adım 2
Bağlantı Noktası 1 için açılır menüde “REV Touch Sensor” (REV Dokunmatik Sensör) öğesini seçin. Seçildikten sonra sensörü adlandırın. Bu örnekte, Dokunmatik Sensör “touch” olarak adlandırılmıştır, ancak herhangi bir adlandırma kuralı kullanılabilir.
Adım 3
Sensörü yapılandırmayı tamamladığınızda Done (Bitti) düğmesine basın. Uygulama önceki ekrana dönecektir
Dokunmatik Sensör veya Manyetik Limit Anahtarının yapılandırılması hakkında daha fazla bilgi için sensör veri sayfalarına gidin.
Uygulamalar
Dijital sensörler bir robotun etrafındaki dünyada gezinmesine nasıl yardımcı olur? REV Dokunmatik Sensör ve REV Manyetik Limit Anahtarı en yaygın olarak limit anahtarları olarak kullanılır! Limit anahtarları, bir kol ve/veya asansör gibi bir mekanizmanın fiziksel sınırlarına ulaştığını tespit etmeye yardımcı olabilir. Bir limit anahtarı takmak, robot mekanizmalarının aşırı uzamasını ve kırılmasını önlemeye yardımcı olabilir. Mekanik arızaları daha da azaltmak için motor enkoderlerinin konumunu sıfırlamak için de kullanılabilirler.
REV Dijital Sensörlerin limit anahtarı olarak nasıl kullanılacağı, sensör özellikleri, kodlama örnekleri ve daha fazlası hakkında daha fazla bilgi için; sensör veri sayfalarına gitmek için aşağıdaki bağlantılardan birine tıklayın
Last updated