Analog

Analog Sensör Temelleri

Analog sensörler, sadece iki durum bildiren dijital sensörlerin aksine neredeyse sonsuz sayıda durum bildirebilir. Sensörün durumu değiştikçe, robota geri bildirilen voltaj da değişir. Bir karartma anahtarını düşünün, odadaki ışıkların parlaklığı, sürgünün veya düğmenin potansiyel konumlar ölçeği boyunca nereye yerleştirildiğine bağlıdır. Düğme ayarlandıkça voltaj seviyesi orantılı olarak ayarlanır ve ışık sürekli olarak düğmeden gelen çıkışa göre değişir.

Evinizde analog sensörler gibi davranan herhangi bir şey düşünebiliyor musunuz? İşte aklımıza gelenlerden bazıları: tartı, termometre, ses düğmesi

Dijital sensörlerin ikili (düşük/yüksek) durumundan farklı olarak, analog sensörler belirli bir aralıktaki tüm sayıları dikkate alır. Bir analog sensör kullanıldığında, harekete geçirilebilir tetikleyici sensöre bağlı olarak değişecektir. Bir kola bağlı bir potansiyometre düşünün, çıkış voltajı (sinyal) kolun açısına karşılık gelecektir. Kolun açısını bilmek, kolu hareket yolu boyunca nerede durduracağınıza karar vermenizi sağlar.

Kontrol Hub'ı ve Expansion Hub 0V ile 5V arasında değişen voltajları okuyabilir.

REV Robotics, Potansiyometre (REV-31-1155) olarak bilinen analog sensör sunar. Potansiyometre, bir şaftın açısal konumunu algılamak veya ölçmek için kullanılabilir.

Kablolama

Analog sensörler Kontrol Hub'ına (REV-31-1595) veya Expansion Hub'a (REV-31-1153) JST PH 4-Pin Sensör Kablosu ve yukarıdaki resimde gösterilen Analog Bağlantı Noktaları aracılığıyla bağlanır. Resimdeki analog bağlantı noktalarının renk kodlaması JST PH 4-Pin Sensör Kablosundaki her bir kabloya karşılık gelmektedir. Genel olarak, siyah kablo toprak ve kırmızı kablo güçtür. Mavi (n) tel ve beyaz (n+1) tel, sensörün Hub'lara geri bildirim gönderdiği iletişim (sinyal) kanallarıdır.

Hub üzerindeki her bir analog bağlantı noktası, iki iletişim kanalı sayesinde iki ayrı bağlantı noktası gibi davranabilir. Bu nedenle portlar 0-1 ve 2-3 olarak işaretlenmiştir. Yukarıdaki resimde hangi iletişim kanalının hangi bağlantı noktasına karşılık geldiği gösterilmektedir. n+1 kanalı tek numaralı 1-3 bağlantı noktalarında, n kanalı ise çift numaralı 0-2 bağlantı noktalarında çalışır.

Sensör Ayırıcı Kablo (REV-31-1386) kullanılarak aynı fiziksel bağlantı noktasında iki analog sensör barındırılabilir. Bununla birlikte, REV Potansiyometre gibi bazı sensörler iletişim kanallarından yalnızca birini kullandığından, her bir sensör için veri sayfalarında bulunan Pinout Diyagramını kontrol etmek önemlidir.

Yapılandırma

Bir sensör programlanmadan önce Robot Yapılandırmasına eklenmelidir. Yapılandırma dosyası, yapılandırılan tüm cihazları Kontrol Hub'ının “hardwareMap ”inde saklar ve cihazlar arasında iletişim hattı kurmak için kodda çağrılabilir.

Aşağıdaki adımlar analog cihazlar için temel yapılandırmayı göstermektedir. Örnekte, Potansiyometre 0 numaralı bağlantı noktasında “Analog Giriş” olarak yapılandırılacaktır.

Adım 1

Yapılandırmadayken Analog Input Devices (Analog Giriş Aygıtları) seçeneğini seçin. Bu, dört analog bağlantı noktasını gösteren bir ekran açacaktır.

Adım 2

Bağlantı Noktası 0 için açılır menüde “Analog Input” (Analog Giriş) öğesini seçin. Seçildikten sonra sensörü adlandırın. Bu örnekte, Potansiyometre “potansiyometre” olarak adlandırılmıştır, ancak herhangi bir adlandırma kuralı kullanılabilir.

Adım 3

Sensörü yapılandırmayı tamamladığınızda Done (Bitti) düğmesine basın. Uygulama önceki ekrana dönecektir.

Uygulamalar

Potansiyometre bir robotun etrafındaki dünyada gezinmesine nasıl yardımcı olur? Potansiyometreler en yaygın olarak bir kol tipi eklemin açısını ölçmek için kullanılır. Açı ölçümü, kol eklemi boyunca belirli bir konumu ayarlamak veya bulmak için kullanılabilir.

REV Potansiyometre'nin sensör özellikleri, kodlama örnekleri ve daha fazlası hakkında daha fazla bilgi için; sensör veri sayfalarına gitmek için aşağıdaki bağlantılardan birine tıklayın

Potansiyometre (REV-31-1155)