Sensörlere Giriş
Sensör Temel Bilgileri
Başlangıçta robot eylemlerinin çoğu bir motorun belirli bir süre çalıştırılmasıyla gerçekleştirilebilir. Nihayetinde, bu zamana dayalı eylemler yeterince doğru veya tekrarlanabilir olmayabilir. Robot çalışırken pil gücünün azalması ve mekanizmaların kullanımdan dolayı aşınması zaman bazlı eylemleri etkileyebilir. Neyse ki, robot ve çevresindeki ortam hakkında bilgi toplamak için kullanılan cihazlar olan sensörleri kullanarak robota nasıl çalıştığı hakkında geri bildirim vermenin bir yolu vardır.
Sensörler, robotu belirli eylemleri gerçekleştirmek için bu bilgileri kullanacak şekilde programlamanıza olanak tanıyan bilgiler sağlar. Bu, robotun en iyi şekilde ve tekrarlanabilir bir şekilde performans göstermesini sağlar. Bir sensör bilgisinden yararlanabilecek birkaç senaryo aşağıda listelenmiştir.
Bir sensöre ihtiyaç duyulan senaryolar:
Robotun otonom olarak belirli bir yere gitmesi ve orada durması gerekir.
Robotun yeşil bir sinyalde ilerlemesi ve kırmızı bir sinyalde hareket etmeyi durdurması gerekir.
Robotun çok fazla dönmesinin engellenmesi gereken bir kolu vardır, aksi takdirde robotun diğer parçalarına zarar verebilir.
Robotun opak bir duvardan 1 metre uzakta durması gerekiyor.
Robotun o anda haznesinde kaç tane oyun nesnesi tuttuğunu söyleyebilmesi gerekir.
Farklı Sensör Tipleri ve Kullanım Alanları
REV Robotik Kontrol Sisteminde sensörler temel, orta veya gelişmiş olarak sınıflandırılır. Sensörler arasındaki bu ayrım, programlama karmaşıklığına dayanmaktadır. Temel sensörler tipik olarak bir if/else deyimi kullanılarak kodlanabilir. Renk Sensörü veya Enkoderler gibi orta düzey sensörler, daha üst düzey bir programlama anlayışı gerektirir. Gelişmiş sensörler ileri düzeyde programlama bilgisi gerektirir. Visions sensörleri ve Atalet Ölçüm Birimi (IMU) kullanımı ileri düzey olarak kabul edilir.
Temel
REV Robotik Kontrol Sisteminde, hem Analog hem de Dijital sensörler temel sensörler olarak kabul edilir.
Dijital sensörler ikili bilgi sağlar: iki olası değer veya durumdan birini alabilen bilgi. Bu durumlar programlama dillerinde şu şekilde temsil edilir: DOĞRU/YANLIŞ veya 1/0. Elektriksel olarak, bu durumlar genellikle iki voltaj olarak temsil edilir: bir Yüksek voltaj ve bir Düşük voltaj. REV Hub'lar için Yüksek 3.0V ve Düşük 0V'tur.
Dokunma sensörü yaygın bir dijital sensördür. İki durumu vardır: basılı ve basılı değil.
Analog sensörler, sadece iki yerine neredeyse sonsuz sayıda değer içeren bir bilgi aralığı sağlar. Bu değerler genellikle programlama dillerinde ondalık sayılar olarak gösterilir. Elektriksel olarak, bu değerler voltaj olarak temsil edilir. REV Hub'lar analog portlarda 0V ile 5.0V arasındaki gerilimleri ölçebilir.
Sensöre bağlı olarak, bildirilen voltaj iki dijital durumla temsil edilemeyen herhangi bir şeyi temsil edebilir. Bir potansiyometre, bağlı bir milin açısını voltaj olarak bildiren yaygın bir analog sensördür.
REV Kontrol Sistemindeki bazı sensörler 5V'a kadar çalışabilir. Sensör voltajı hakkında daha fazla bilgi edinmek için tek tek sensörlerin sayfalarını ziyaret edin!
Aşağıdaki tablo analog ve dijital sensörler için temel kullanım senaryolarını vermektedir
Dijital
Analog
Açık veya kapalı olarak geri bildirim verir. Bu tip sensörler bir mekanizmanın sınırlarını belirlemek için idealdir.
Orantılı bir voltaj aralığı olarak geri bildirim verir. Bu tür bir sensör, radyodaki kadran gibi bir mekanizmanın tam olarak nerede olduğunu bilmek için idealdir.
Dijital Sensörler
Dokunmatik Sensör: Butonlu bir sensör. Butona basmak, motorları durdurmak gibi eylemleri tetiklemek için kullanılabilir.
Manyetik Limit Anahtarı: Manyetik alanları algılayan bir sensör. Algılanan manyetik kutuplardan birinde yeterli alan gücü olduğunda sensör tetiklenir ve bir hareket sınırı belirlenebilir.
Analog Sensörler
Potansiyometre: Bir milin açısal konumunu algılayan bir sensör.
Orta seviye
I2C sensörleri, bir robot kontrolörüyle iki yönlü iletişim yoluyla geri bildirim verdikleri için orta seviye olarak kabul edilir. Bu tür sensörler, bir nesnenin renk değerleri gibi daha karmaşık verilerin robota iletilmesine olanak tanır.
Renk Sensörü: Renkleri ve nesnelerin yakınlığını algılayabilen bir sensör.
2m Mesafe Sensörü: Genellikle sensörden diğer opak nesnelere olan mesafeyi tespit etmek için kullanılan bir sensör.
Tüm REV Robotics motorları, Enkoder adı verilen yerleşik bir orta seviye sensör içerir. Robotik bağlamında bir Enkoder, dönme hareketini dijital sinyale dönüştüren bir tür dijital sensördür. Bu tür sensörler, bu bilgiyi kullanılabilir bir forma dönüştürmek için “kod çözme” gerektirir. Kontrol Hub'ı ve Expansion Hub, motor portlarının altındaki “Enkoder Bağlantı Noktaları” aracılığıyla dahili kod çözme özelliğine sahiptir.
Gelişmiş
REV Kontrol Sistemindeki gelişmiş sensörler, etkili bir şekilde çalışmak için karmaşık kodlamaya ve diğer sensörlerden gelen bilgilere dayandıkları için gelişmiş olarak kabul edilirler. Hem IMU hem de görüş sensörleri, sensörden alınan bilgileri deşifre etmek için daha yüksek seviye kod gerektirir.
Görüş
IMU
Robot controller'a görüntü olarak geri bildirim verir. Bu tür sensörlerin tam potansiyeliyle kullanılabilmesi için VuForia gibi görüntü işleme yazılımlarının kullanılması gerekir.
IMU üç sensör içerir: 3 eksenli bir ivmeölçer, 3 eksenli bir jiroskop ve 3 eksenli bir jeomanyetik sensör. Bu sensör robotun yönünü ve konumunu belirlemek için kullanılabilir.
Last updated