Bir Yapılandırma Oluşturma

Robotumuzu gerçekten programlamaya başlamadan önce robotumuzun beyni olan Kontrol Merkezinin kendisine neyin bağlı olduğunu bilmesine yardımcı olmamız gerekir. Yapılandırma işlemi sayesinde Kontrol Merkezine hangi bağlantı noktası sensörlerinin, motorların, servoların ve diğer bağlı cihazların bulunabileceğini söyleyebiliriz.

Bu, programlamaya başlamadan ÖNCE her zaman tamamlanması gereken en önemli adımlardan biridir!

Bloklar halinde programlama yaparken, yapılandırma işlemi tamamlanana ve Sürücü Hub'ında etkinleştirilene kadar bazı bloklar gizlenebilir.

Yapılandırmanın Önemi

Yapılandırmanın Önemi Her REV Kontrol Hub'ı aynı olsa da, kontrol edilen robotların her biri benzersizdir. Her Kontrol Hub'ı motorlar, sensörler ve kameralar için aynı sayıda giriş ve çıkış portuna sahiptir, ancak bu portları nasıl kullanabileceğiniz sistemden sisteme değişir. Örneğin, bir kişinin Hub'ında I2C Veri Yolu 1'e bir Renk Sensörü V3 takılabilir, ancak bir başkası aynı veri yolunu 2m Mesafe Sensörünü barındırmak için kullanabilir.

Kontrol Hub'ı bir porta bağlı bir cihaz olduğunu bilse de, bir OpMode'da kullanılmak üzere hangi bilgilerin geri aktarılması gerektiğini içgüdüsel olarak bilemez. Robotumuza yardımcı olmak için donanım eşleme adı verilen bir işlemi tamamlamamız gerekir. Genel olarak bu, Sürücü Hub'ını kullanarak yapılandırma dosyamızı oluşturmayı ve OpMode'umuz içinde donanım eşlemesini çağırmayı içeren iki adımlı bir işlemdir.

Blokları kullanırken, bu ikinci adım SDK'nın kendisi tarafından gerçekleştirilir. Sürücü Hub'ında yapılandırma dosyanızı oluşturduktan sonra robotunuzun cihazları kullanıma hazırdır ve ilgili blokların açılır menülerinde adlarını göreceksiniz.

Bu yapılandırmada motorlar “arm” ve “leftmotor” olarak adlandırılmıştır

Bir Blok OpMode açarken Kontrol Hub'ının bir cihazı bulamadığına dair bir hata alırsanız (aşağıdaki örnek), doğru yapılandırma dosyasının o anda etkin olup olmadığını iki kez kontrol edin!

Yapılandırma Dosyası Hakkında dah fazla bilgi edinmek için tıklayın

Yapılandırma dosyası, kullanıcı tarafından Sürücü İstasyonu Uygulaması aracılığıyla oluşturulan okunabilir bir dosyadır. Bir yapılandırma dosyası oluştururken kullanıcıların her bir cihazı bir porta ataması, SDK tarafından sağlanan seçeneklerden cihazın türünü seçmesi ve ona benzersiz bir ad vermesi gerekir.

Her cihaza tanınabilir ve ayırt edilebilir bir isim vermek önemlidir!

Bir yapılandırma dosyası kaydedildiğinde veya etkinleştirildiğinde robot yeniden başlatılır. Bu yeniden başlatma, SDK'nin dosyayı okuyabilmesi, hangi aygıtların mevcut olduğunu belirleyebilmesi ve aygıtları hardwareMap sınıfına ekleyebilmesi içindir.

Ortak Donanım Aygıtlarının Yapılandırılması

Yapılandırma Yardımcı Programına Erişim

1. Driver Station uygulamasının sağ durak köşesindeki menüyü seçin. Ardından Robotu Yapılandır'ı seçin.

  1. Mevcut konfigürasyonlar sayfasında Yeni'yi seçin.

  1. Yapılandırmadaki USB Aygıtları sayfasında Kontrol Hub'ı Portalını seçin.

Not: Bağlı bir Genişletme Hub'ınız varsa, bu bir Genişletme Hub'ı Portalı olarak görünecektir.

Mevcut bir konfigürasyonda “Tara” düğmesine basılması, önceden adlandırılmış cihazların silinmesine neden olabilir. Bir kamera veya Genişletme Hub'ı eklerken yeni bir yapılandırma dosyası gereklidir.

  1. Hub Portalı içinde yapılandırmak istediğiniz cihazı seçin. Bu kullanım durumunda Kontrol Hub'ını seçin.

Not: bir Kontrol Hub'ına bağlı bir Genişletme Hub'ınız varsa, Genişletme Hub'ı da portalda yapılandırılabilir bir cihaz olarak görünecektir.

  1. Bu sizi resimde gösterilen sayfaya götürecektir. Buradan kullandığınız motorları, servoları ve sensörleri yapılandırabilirsiniz. Test Yatağı bölümünde kullanılacak cihazların nasıl yapılandırılacağını öğrenmek için kılavuzun geri kalanını takip edin.

Not: Dijital ve Analog cihazların yapılandırılma şekli ile I2C cihazlarının yapılandırılma şekli önemli ölçüde farklılık gösterir. Bunun nedeni, her bir fiziksel I2C portunun birden fazla farklı sensörü barındırabilen farklı bir veri yolu olmasıdır. Farklı sensör türleri hakkında daha fazla bilgi için sensörler bölümüne göz atın.

Donanım Yapılandırma

Aşağıdaki bölümde Test Yatağında kullanılacak bileşenlerin nasıl yapılandırılacağı gösterilecektir. Donanım türü ve adları Hello World ders planı dikkate alınarak seçilmiştir. Kullanıcılar, diğer örnekler için yapılandırma dosyaları oluştururken göz önünde bulundurmaları gereken adımlardaki notlara dikkat etmelidir.

Bir Motoru Yapılandırma

  1. Motorları Seçin.

  1. Motor sayfası Hub'daki dört motor portunu da yapılandırmanıza olanak tanır. Port 0'da açılır menüyü açın ve REV Robotics Core Hex Motor'u seçin. Not: Yapılandırma dosyanızda motor portlarını kullandığınız motor türüne göre yapılandırmalısınız.

  1. Motora test_motor adını verin. done'ı seçin . Not: Yapılandırma dosyasında donanıma isim verirken REV Kontrol Sisteminin Büyük/Küçük Harfe Duyarlı olduğunu unutmayın .

Konfigürasyon Dosyasını Kaydetme

  1. Yapılandırmadaki USB Aygıtları sayfasına ulaşana kadar Bitti düğmesine iki kez basın. Yapılandırmadaki USB Aygıtları sayfasında Kaydet'e basın.

  1. Yapılandırmaya helloRobotTest adını verin ve ardından Tamam'ı seçin.

Not: FTC SDK sizi bir adlandırma kuralına uymaya zorlamaz ancak yapılandırmaları küçük harflerle adlandırmak yaygındır.

  1. Kaydedilen yapılandırmayı etkinleştirmek için geri tuşuna basın. Yeni bir yapılandırmayı etkinleştirdiğinizde Robot Kontrol Üniteniz yeniden başlayacaktır.

PreviousOpMode Nedir?NextYapılandırmada Sık Karşılaşılan Hatalar

Last updated