OpMode Nedir?

OpMode nedir?

OpModları OpModes veya operasyonel modlar, bir robotun davranışını özelleştirmek veya belirlemek için kullanılan bilgisayar programlarıdır. Basitçe söylemek gerekirse, bunlar bizim yarattığımız programlardır!

Kontrol Merkezindeki Robot Denetleyicisi OpMode'ları depolar ve yürütür. Daha sonra Sürücü Hub'ı bu OpMode'ları başlatmamızı, başlatmamızı veya durdurmamızı sağlar.

SDK'da iki tür OpMode vardır: otonom (Auto) ve teleoperasyon (TeleOp). Her iki OpMode türü de Sürücü Hub'ında başlatma, başlatma ve durdurma özelliklerine sahiptir.

Yukarıdaki resimde sol ok (yeşil kutu) Otomatik programların seçilmesine izin verirken sağ ok (mavi kutu) TeleOp listesini göstermektedir.

Aşağıda program listenizin nasıl görünebileceğine dair bir örnek gösterilmektedir:

Otonom Zamanlayıcı

Bir Otomatik mod seçildiğinde, bu program aktifken geri sayım yapmak için oynat düğmesinin yanında 30 saniyelik bir zamanlayıcı görünecektir. Bu özellik test için kapatılabilir!

Geri sayım sayacı etkin

Geri sayım zamanlayıcısı devre dışı.

Otonom bir program çalışırken, robot bir gamepad'den girdi almadan bağımsız olarak hareket edecektir. 30 saniyelik zamanlayıcının sonunda robot otomatik olarak kodu durduracaktır. Gerekirse, bir program TeleOp programı çalıştırırken olduğu gibi erken de durdurulabilir.

Bir Program Yaparken Otomatik ve TeleOp Seçimi:

Bloklarda yeni bir OpMode oluşturduktan sonra, üst araç çubuğunda kodun otonom veya TeleOp için olması arasında geçiş yapabilirsiniz!