Gamepad Kullanımı

Robotik sistemlerde, otonom işleyiş önemli bir özellik olsa da, çoğu zaman robotun davranışını kontrol etmek ve değiştirmek için gamepad kullanmak gereklidir. Driver Hub, geniş bir gamepad yelpazesiyle uyumludur ve bu eğiticide, yaygın olarak kullanılan bir PS4 kontrolcüsü, örneğin Etpark Wired Controller veya Logitech gamepad kullanımı üzerine odaklanılacaktır.

Gamepad Başlatma

Gamepad’leri ayarlamak için şu adımları takip edin:

• Kullanıcı 1 (gamepad1) için, options butonuna ve Cross/A butonuna aynı anda basın.

• Kullanıcı 2 (gamepad2) için, options butonuna ve Circle/B butonuna aynı anda basın.

Başlatıldıktan sonra, gamepad komutları robotu kontrol etmek için hazır hale gelir ve her buton belirli görevler veya eylemler için programlanabilir.

Buton Eşlemeleri ve Veri Türleri

Bir gamepad üzerindeki her buton ve kontrol, programda belirli bir veri çıkışı ile ilişkilidir ve bu veriler genellikle iki türe ayrılır: Boolean (mantıksal) ve Float (kesirli sayı).

İşte butonların ve ilgili veri türlerinin kapsamlı bir dökümü:

PS4 Kontrolcüsü	Genel USB Gamepad	Blocks	Veri Türü
Cross	a		Boolean
Circle	b		Boolean
Triangle	y		Boolean
Square	x		Boolean
Dpad Up	Dpad Up		Boolean
Dpad Down	Dpad Down		Boolean
Dpad Left	Dpad Left		Boolean
Dpad Right	Dpad Right		Boolean
Left Bumper	Left Bumper		Boolean
Right Bumper	Right Bumper		Boolean
Left Trigger	Left Trigger		Float
Right Trigger	Right Trigger		Float
PS	Home		Boolean
Options	Start/Options		Boolean
Share	Back/Share		Boolean
Left Stick Button	Left Stick Button		Boolean
Left Stick X Axis	Left Stick X Axis		Float
Left Stick Y Axis	Left Stick Y Axis		Float
Right Stick Button	Right Stick Button		Boolean
Right Stick X Axis	Right Stick X Axis		Float
Right Stick Y Axis	Right Stick Y Axis		Float

Boolean ve Float Veri Türleri

Gamepad, Control Hub’a iki ana veri türü gönderir:

1. Boolean (Mantıksal): Bu veri türü yalnızca iki olası duruma sahiptir—Doğru (True) veya Yanlış (False). Bu, gamepad üzerindeki butonlar, tamponlar ve tetikleyiciler için kullanılır; bir buton basılmadığında False (ya da 0) döner, basıldığında ise True (ya da 1) döner. Bu tür veriler, robotun başlatılması, durdurulması veya mod değiştirilmesi gibi kesikli eylemler için çok önemlidir.

2. Float (Kesirli Sayı): Bu veri türü, ondalıklı sayılar ve hem pozitif hem de negatif değerler içerebilen bir sayıyı temsil eder. Gamepad üzerinde, her eksendeki joystick pozisyonunun değeri -1 ile 1 arasında değişir, örneğin 0.44, 0 veya -0.29 gibi değerler ara pozisyonları temsil eder. Float verisi, robotu belirli bir yönde hareket ettirmek veya hızını joystick'in hareketine göre ayarlamak gibi orantılı giriş gerektiren eylemler için çok önemlidir.

Bu veri türlerini anlamak ve nasıl kullanılacağını öğrenmek, teleoperasyon sırasında robot davranışlarını hassas bir şekilde kontrol etmenizi sağlar. Her bir buton ve kontrol elemanı, belirli görevler için programlanabilir, böylece geliştiriciler gerçek zamanlı robot tepkilerini yönetmek için özelleştirilmiş programlar oluşturabilir.