Bölüm 3: Otonom ve Encoder'lar
Temelleri hallettik. Artık hareket edebilen bir robotumuz var. Peki ya sonrasında ne olabilir?
Şu anda robotumuz büyük ölçüde bizim sürücü olarak gamepad'den aldığımız girişlere bağlı. Ona dokunmatik sensörü kullanarak biraz çevresini algılamayı öğrettik, ama hala yapabileceğimiz daha fazla şey var.
Bölüm 3'te robotumuzu çevresinde otonom olarak farklı şekillerde nasıl hareket ettirebileceğimizi öğreneceğiz. Başlamak için, robotun bir şeyi ne kadar süre yapması gerektiğini takip etmesi için zamanlayıcı (timer) kullanmayı inceleyeceğiz. Ardından, HD Hex ve Core Hex Motorlarının yerleşik encoder'larını kullanmaya geçeceğiz.
Encoder'lar, motor için veri toplayan bir sensör türüdür. Bazı encoder'lar tamamlanan dönüş sayısını sayar. Diğerleri, bir motorun tam pozisyonunu, tıpkı bir servonun yaptığı gibi izleyebilir. Encoder'ların kullanımı, daha fazla matematik ve karmaşık programlama gerektirir, ancak robotunuzun daha verimli bir şekilde hareket etmesini sağlar.
Hızlı Bağlantılar ElapsedTime Tahrik Sistemi Encoder'ları Kol Encoder'ları
Converting Encoder Ticks to a Distance
Estimating the Position of the Arm
ElapsedTime - Multiple Movements
Using Limits to Control Range of Motion
Turning the Drivetrain Using RUN_TO_POSITION
Arm Encoders
Last updated