Kol Kontrolü ile Encoder Kullanımı - OnBot Java

Bu bölüm, Class Bot V2 göz önünde bulundurularak yazılmıştır, ancak mekanizma açıları gibi uygun ayarlamalarla diğer robot tasarımlarında da takip edilebilir!

Drivetrain için encoder kullanımını inceledik, ancak ya farklı bir mekanizma, örneğin bir kol için ne yapmalıyız? Drivetrain'in aksine, kol doğrusal bir yol takip etmez. Bu, doğrusal bir mesafeye dönüştürmek yerine encoder tick'lerini derece cinsinden bir açıya dönüştürmenin daha anlamlı olduğu anlamına gelir!

Aşağıdaki görselde, Class Bot kolu için iki olası pozisyon gösterilmektedir. Pozisyonlardan biri (mavi), kolun dokunma sensörünün limitine ulaştığı pozisyondur. Bu limit nedeniyle, bu pozisyon varsayılan başlangıç pozisyonumuz olacaktır.

Class Bot yapım kılavuzundan, bataryayı destekleyen ekstrüzyonun 45 derecelik bir açıyla yerleştirildiği bilinmektedir. Kol, başlangıç pozisyonunda bu ekstrüzyona yaklaşık paralel olduğundan, kolun varsayılan açısının yaklaşık 45 derece olduğunu tahmin edebiliriz.

Bu eğitimin amacı, kolu başlangıç pozisyonundan yaklaşık 90 dereceye kadar hareket ettirmenin ne kadar encoder tick'ine mal olacağını belirlemektir.

Bunun birkaç farklı şekilde yapılabileceği vardır. Örneğin, kolu istenilen pozisyona hareket ettirip, Sürücü İstasyonu'ndan alınan telemetri geri bildirimini kaydederek bir tahmin yapılabilir. Alternatif olarak, her derece hareket başına kaç encoder tick'i olduğunu bulmak için matematiksel hesaplamalar yapabiliriz.

Bu eğitimi takip ederek her iki seçeneği de inceleyebilir ve sizin için en uygun olanı belirleyebilirsiniz!