Bölüm 2: Robot Kontrolü

Şimdiye kadar robotumuzun parçalarını gamepad veya sensörlere yanıt verecek şekilde hareket ettirmek için temel bilgileri ele aldık. Peki sırada ne var?

Hello Robot'un 2. Bölümünde, tam işlevsel bir robot ile çalışmayı öğreneceğiz. Bu bölümün sonunda, robotunuz gamepad ile kontrol edilebilecek!

Devam etmeden önce, minimumda bir hareket sistemi (drivetrain) oluşturmanız önerilir. Kullanılan kite bağlı olarak farklı seçenekler mevcuttur. C-Channel Drivetrain, örneğin Starter Bot programında kullanılan veya Class Bot V2 gibi seçeneklere göz atabilirsiniz.

Bu rehberde Class Bot V2 kullanılmaktadır. Class Bot V2 için tam yapı talimatlarını içeren rehbere göz atın!

---

Basit Bir Robot Oluşturun

Aşağıdaki grafik, Class Bot V2'nin ana donanım bileşenlerini vurgular. Bu bileşenler, yapılandırma süreci için anlamanız gereken önemli parçalardır.

Hello Robot - Konfigürasyon bölümü, Test Yatağındaki (Test Bed) bileşenlerin yapılandırılmasına odaklanıyordu.

Robot Kontrol programlama bölümlerine devam edebilmek için ek motorlar eklenmelidir. Donanım bileşenlerine atayacağınız değişken adlarını seçmek size bağlıdır, ancak bu rehberde aşağıdaki isimler kullanılacaktır:

Donanım Bileşeni	Donanım Türü	Ad
Sağ Sürüş Motoru	REV Robotics UltraPlanetary HD Hex Motor	rightmotor
Sol Sürüş Motoru	REV Robotics UltraPlanetary HD Hex Motor	leftmotor
Kol Motoru	REV Robotics Core Hex Motor	arm
Dokunmatik Sensör	REV Touch Sensor	test_touch

---

Drivetrain Temelleri

Devam etmeden önce, farklı drivetrain’lerin mekanik davranışlarını anlamak önemlidir. En yaygın iki drivetrain kategorisi: Differential ve Omnidirectional’dır.

Differential Drivetrains, standart başlangıç drivetrain’leridir. İleri/geri hareket edebilir ve merkezi bir nokta etrafında dönebilirler. Tekerlek türü, motor sayısı ve tekerlek konumlarına bağlı olarak farklı differential drivetrain türleri vardır. Bunlar arasında 4WD, 6WD, West Coast ve C-Channel drivetrain’ler bulunur.

Karşılaştırıldığında, Omnidirectional Drivetrains herhangi bir yöne hareket edebilir ve genellikle her tekerlek ayrı ayrı kontrol edilir. Bu, strafing gibi gelişmiş navigasyon biçimlerine olanak tanır, ancak daha karmaşık bir programlama gerektirir. Omnidirectional drivetrain’ler arasında Y veya X düzeninde omni tekerleklerin kullanımı, mekanum tekerlek drivetrain’ler, swerve drive ve diğer holonomik sürüş türleri bulunur.

Class Bot V2, bu rehberin odaklanacağı directional bir drivetrain kullanır.

---

Teleop Kontrollü Sürüş Türleri

Robotumuzu teleop kontrol ile sürerken, Driver Hub’a bağlı gamepad’den girişler veririz. Gamepad’in görevi bu girişleri robota aktararak belirtilen eylemleri gerçekleştirmesini sağlamaktır. Robotunuzun sürüş şekli ve hangi joystick’in ne yaptığı, genellikle sizin veya takımınızın sürücüsünün rahatlığına bağlıdır. Şimdi en yaygın iki kontrol yöntemine bakalım: Tank Drive ve Arcade Drive.

Tank Drive

Tank sürüşünde, differential drivetrain’in her bir tarafı kendi joystick’i ile eşleştirilir, dolayısıyla her iki joystick de kullanılır. Her joystick’in pozisyonunu değiştirmek, drivetrain’in yönlendirilmesini ve yönünü değiştirmesini sağlar. Örnek kodlar, Robot Controller Uygulamasında bu tür bir differential drivetrain’i kontrol etmek için mevcuttur.

Arcade Drive

Arcade sürüşünde, differential drivetrain’in her iki tarafı tek bir joystick ile kontrol edilir. Joystick’in pozisyonunun değiştirilmesi, drivetrain’in her iki tarafına uygulanan gücü değiştirir ve belirtilen komutları yerine getirir.

Arcade sürüşlerinde joystick’in sağa/sola hareketi robotu ekseni etrafında döndürmek için, joystick’in ileri/geri hareketi ise robotu ileri ve geri hareket ettirmek için ayarlanır.

Arcade Drive ayrıca Split Arcade Drive olarak yapılandırılabilir. Bu durumda bir joystick robotu döndürürken diğeri ileri/geri hareketi kontrol eder. 2023-24 Starter Bot’ta bir Split Arcade Drive robot örneği bulunabilir.