Bölüm 2: Robot Kontrolü

Şimdiye kadar, robotumuzun bazı parçalarını gamepad veya sensörlerden gelen girdilere tepki olarak hareket ettirmek için temel bilgileri ele aldık. Peki sırada ne var?

Hello Robot'un 2. Bölümünde, tam işlevsel bir robotla çalışma üzerinde duracağız. Bu bölümün sonunda robotunuz gamepad ile kontrol edilebilir hale gelecek!

Devam etmeden önce, minimum olarak bir hareket sistemi (drivetrain) tamamlamanız önerilir. Kullanılan kite bağlı olarak birkaç farklı seçenek vardır. C-Channel Drivetrain, Starter Bot programında kullanılan gibi veya Class Bot V2’yi incelemenizi tavsiye ederiz!

Bu rehberde Class Bot V2 kullanılmıştır. Class Bot V2 için tam yapı talimatlarını içeren rehbere göz atın!

Basit Bir Robot Oluşturun

Aşağıdaki grafik, Class Bot V2'nin ana donanım bileşenlerini vurgular. Bu bileşenlerin, yapılandırma sürecini anlamak için önemli olduğunu unutmayın.

Hello Robot - Konfigürasyon bölümü, Test Yatağı'ndaki (Test Bed) bileşenlerin yapılandırılmasına odaklanmıştır.

Robot Kontrolü programlama bölümlerine devam edebilmek için robot üzerindeki bileşenler için yeni bir yapılandırma dosyası oluşturulmalıdır. Robotunuz için hangi değişken isimlerini kullanmak istediğiniz size bağlıdır, ancak bu rehberde her donanım bileşeni için aşağıdaki isimler kullanılacaktır:

Donanım Bileşeni	Donanım Türü	Adı
Sağ Tahrik Motoru	REV Robotics UltraPlanetary HD Hex Motor	rightmotor
Sol Tahrik Motoru	REV Robotics UltraPlanetary HD Hex Motor	leftmotor
Kol Motoru	REV Robotics Core Hex Motor	arm
Pençe Servo	Servo	claw
Dokunma Sensörü	REV Touch Sensor	touch

Hareket Sistemi Temelleri

Devam etmeden önce, farklı hareket sistemlerinin mekanik davranışlarını anlamak önemlidir. En yaygın iki hareket sistemi kategorisi şunlardır: Differential (Farklı Tahrik) ve Omnidirectional (Çok Yönlü Tahrik).

• Differential Tahrikler, ileri/geri hareket etme ve merkezi bir nokta etrafında dönme kabiliyeti sunan standart başlangıç tahrik sistemleridir. Tekerlek türü, motor sayısı ve tekerlek pozisyonlarına bağlı olarak farklı stilleri vardır (ör. 4WD, 6WD, West Coast, ve C-Channel tahrik sistemleri).

• Omnidirectional Tahrikler, genellikle her bir tekerleğin ayrı kontrol edildiği, herhangi bir yöne hareket edebilen sistemlerdir. Bu, strafing gibi gelişmiş navigasyon biçimlerine olanak tanır, ancak daha karmaşık bir program gerektirir. Örnekler arasında omni tekerlekler, mecanum tekerlek sistemleri ve swerve sürüş yer alır.

Class Bot V2, bu rehberde odaklanacağımız bir differential tahrik sistemi kullanmaktadır.

Teleoperated Kontrol Türleri

Robotumuzu teleop kontrol ile sürerken, robotumuza Driver Hub'a bağlı gamepad'den girdiler vereceğiz. Bu girdiler, belirtilen işlemleri gerçekleştirmek üzere robota iletilecek. Robotunuzun nasıl sürüldüğü ve hangi joystick'in ne yaptığı, büyük ölçüde sizin veya takım sürücünüzün tercihine bağlıdır. İki yaygın kontrol yöntemine göz atalım:

Tank Drive

Tank sürüşünde, diferansiyel tahrik sisteminin her bir tarafı kendi joystick'ine atanır ve her iki joystick de kullanılır. Her bir joystick'in pozisyonunu değiştirmek, hareket sisteminin yönünü değiştirmesini sağlar. Bu yöntemle bir diferansiyel tahrik sistemini kontrol etmek için Robot Controller Uygulamasında örnek kod mevcuttur.

Arcade Drive

Arcade sürüşünde, diferansiyel tahrik sisteminin her iki tarafı tek bir joystick ile kontrol edilir. Joystick'in pozisyonunun değiştirilmesi, hareket sisteminin her bir tarafına uygulanan gücü değiştirir ve verilen bir komutu yerine getirir.

Arcade sürüşlerinde genellikle joystick'in sağa/sola hareketi, robotu kendi ekseni etrafında döndürmek için, ileri/geri hareketi ise robotu ileri/geri hareket ettirmek için ayarlanır.

Arcade sürüşü, ayrıca Split Arcade Drive olarak yapılandırılabilir; burada bir joystick robotu döndürürken diğeri ileri/geri hareketi kontrol eder. 2023-24 Starter Bot’un bir parçası olarak Split Arcade Drive kullanan bir robot örneği bulunabilir.