Arcade Tarzı TeleOp - Bloklar
Artık robotumuzu, gamepad'den gelen girdilere yanıt verecek şekilde programlama zamanı geldi! Öncelikli olarak hareket sistemimizi kontrol etmeye odaklanacağız.
Arcade Tarzı TeleOp kullanacağız, yani:
Joystick'in y ekseni, ileri ve geri hareketi kontrol edecek.
Joystick'in x ekseni, dönüşleri kontrol edecek.
Bu bölüm, programımızı oluştururken değişken kullanımını tanıtacak. Bu, gamepad'den alınan girişlere dayalı olarak motorların ne kadar güç alması gerektiğini belirlemek için hesaplamalar yapmamızı sağlayacak. Her motorun aldığı güç, robotun hareketini nasıl değiştirdiği açısından önemlidir. Bu nedenle, kodumuzu oluştururken bu ilişkiyi dikkatlice gözden geçirmemiz gerekir.
Programlama Adımları
Joystick Seçimi: Hangi joystick'in robotu sürmek için kullanılacağı büyük ölçüde sürücünün tercihine bağlıdır.
Hello Robot'ta, sağ joystick kullanılacaktır çünkü Dpad, kol kontrolü için ayrılmıştır.
Ancak bu, Blocks içindeki açılır menüden istenildiği zaman değiştirilebilir.
Değişkenler ve Hesaplamalar:
Robotun hareket etmesi için motorlara güç vermek gerekir. Bu güç, joystick'in girişine bağlıdır.
Arcade sürüşte, ileri/geri hareket (y ekseni) ve dönüş (x ekseni) hesaplanarak motorlara uygun güç sağlanır.
Örneğin:
Sağ motor gücü = y ekseni + x ekseni
Sol motor gücü = y ekseni - x ekseni
Kodun Oluşturulması:
Variables (Değişkenler) menüsünden motor güçleri için değişkenler oluşturun (ör.
leftPower,rightPower).Gamepad girdisini kullanarak bu değişkenleri hesaplayın.
Actuators menüsünden motor bloklarını ekleyerek motor güçlerini bu değişkenlere bağlayın.
Hızlı Kontrol!
Kodunuzu çalıştırmadan önce şu soruları düşünün:
İleri/geri hareket ve dönüşleri doğru şekilde kontrol edebilecek misiniz?
Motor güçlerinin joystick'in girdilerine uygun olarak hesaplandığından emin misiniz?
Programınızı kaydedin ve test edin. Joystick girişlerini izleyerek robotunuzun doğru şekilde hareket ettiğinden emin olun.
Not: Joystick girdileri değişken olabilir. Bu nedenle, robotun sürüşünü optimize etmek için motor güçlerini ayarlamak gerekebilir.
Last updated