Hareket Sistemi Motorlarını Programlama

1. bölümde, bir motora güç vererek veya bir joystick'ten giriş alarak nasıl kontrol edileceğini öğrendik. Bir hareket sistemini kontrol etmek için robotun hareket etmesine yardımcı olmak üzere iki motoru aynı anda kontrol edebilmeliyiz. Her bir motoru ayrı ayrı eklemeye çalışmak yerine, Blocks bunun için özel olarak hazırlanmış çift motor bloğu sağlar.

Çift Motor Bloğuna Erişim

Çift motor bloğuna erişmek için actuators açılır menüsünü seçin:

DcMotor seçeneğini actuators menüsünde göremiyor musunuz? Başlamadan önce yapılandırmanızın doğru şekilde ayarlanmış ve etkinleştirilmiş olduğundan emin olun!

---

Hareket Sistemi Motorlarını Programlama

1. Bölümden herhangi bir kodu, çalışma alanının yanına taşıyın veya silin. Alternatif olarak, yeni bir program oluşturabilirsiniz.

OpMode döngüsüne bir çift motor bloğu ekleyin.

Birden fazla aynı türden değişken olduğunda (örneğin birden fazla DcMotor), değişkenlere özel bloklar, alfabetik sıraya göre varsayılan bir değişken seçecektir. Bu örnekte, OpMode DcMotor blokları varsayılan olarak arm değişkenini seçer.

Blok üzerindeki değişken açılır menüsünü kullanarak arm değişkenini rightmotor olarak değiştirin.

---

Hızlı Kontrol!

Kodunuzu ilk kez çalıştırmadan önce şu soruları düşünün:

• Program etkinleştirildiğinde robotunuzun ne yapmasını bekliyorsunuz?

Şimdi OpMode’unuzu sol üst köşedeki düğmeyi kullanarak kaydedin ve programınızı deneyin!

Robot beklendiği gibi hareket etti mi?

Robotunuzun düz bir çizgide ileri veya geri hareket etmesini beklemiş olabilirsiniz. Bunun yerine, robotunuz muhtemelen bir daire içinde dönmüştür.

Motorlar farklı hızlarda çalıştığında merkez pivot noktaları boyunca dönerler. Ancak motorların ikisi de burada 1'in kuvvetine ayarlanmıştır, peki başka ne sebep olabilir?

Robot beklenenden farklı davranırsa, Driver Hub'ı erişim mesafesinde tutun ve şüphe durumunda robotu devre dışı bırakın. Böylece hem siz hem de robot güvende olur.

---

Motorları Aynalamak

DC motorlar, sağlanan akım akışına bağlı olarak iki farklı yönde dönebilir.

• Pozitif bir güç değeri uygulandığında motorlar saat yönünde döner.

• Negatif bir güç değeri uygulandığında motorlar saat yönünün tersine döner.

Ancak bu bilgi, robotumuzun dönüşünü nasıl etkiler?

Robotunuzdaki motorların hareket sisteminin bir parçası olarak birbirine aynalanmış olduğunu fark edin. Saat yönünde dönerken, motorların her biri "saat yönü" olduğunu düşündüğü bir yönde dönecek, ancak bu yönler fiziksel konumlarına bağlı olarak zıt olacaktır.

---

Robotunuzun kodunu tekrar etkinleştirmeyi deneyin, ancak bu sefer tekerleklerin hangi yöne döndüğüne dikkat edin. Bunu görmeyi kolaylaştırmak için tekerleklerin askıya alınması için robotun çerçevesini desteklemeyi düşünebilirsiniz.

Bir Motoru Ters Çevirme

Programınızı, robotun dönmesini önlemek için ayarlamanız gerekir. Bunu iki şekilde yapabilirsiniz:

1. Bir motor çağrıldığında gücün negatif bir değer olarak ayarlanmasını sağlayabilirsiniz.

2. Motorun yönünü, program başlatma sırasında tersine çevirebilirsiniz.

Yön Tersine Çevirme:

1. Driver Hub'daki başlat düğmesine basıldıktan ama oynatma düğmesine tıklanmadan önce çalışan bölümün altına bir tersine çevirme bloğu ekleyin.

2. rightmotor değişkeninin yönü her zaman tersine çevrilecek şekilde ayarlanır. Bu nedenle güç değerlerini değiştirmeye gerek kalmaz.

---

Artık tersine çevirme bloğu eklendiğinde, bu program için 'un yönü her zaman ters çevrilecek şekilde ayarlanmıştır. Bu nedenle, güç değerlerini değiştirmeye gerek yoktur.

Bu değişiklik, motorların aynı anda doğru yönlerde dönmesini sağlar ve robotun hareketini kontrol etmeyi kolaylaştırır. Kodunuzu kaydedin ve çalıştırarak yeni ayarların robotunuzu nasıl etkilediğini test edin!

Şimdi deneyin! Kodunuzu çalıştırarak robotun hareketini gözlemleyin.