Bölüm 1: Temel Konulara Giriş

Şimdi Kontrol Sistemimiz tamamen kuruldu ve programlamaya hazır olduğuna göre, tam bir robot çalıştırmanın zamanı geldi, değil mi?

Bu bölümde motorları hareket ettirecek ve sensörleri kullanacak olsak da, öncelikle küçük adımlarla başlamamız önemlidir. Bu bölümde, Kontrol Hub'a bağlanabilecek bileşenlerin nasıl programlanacağını parçalara ayırarak çalışmak için basit bir test düzeneği kullanacağız.

Bu bileşenleri tek tek ele alarak, onların yeteneklerini daha ayrıntılı keşfedecek, yaygın kullanım alanlarını inceleyecek ve tam bir robotla çalışırken ortaya çıkabilecek hataları tartışacağız.

Hello Robot sırasında, "Hızlı Kontrol!" adı verilen bölümlerle karşılaşacaksınız. Bu duraklamalar, bir konu üzerinde daha derin düşünmeniz veya ilerlerken kendi anlayışınızı kontrol etmeniz için fırsatlar sunmayı amaçlar. Hello Robot’un tamamlanması birkaç gün, toplantı veya ders sürebilir.

Hızlı Kontrol!

Bu bölümde önce test etme kavramına odaklanacağız. Peki, sizce test etmenin robotikte neden önemli olduğunu düşünüyorsunuz?

Robotikte test yapmanın neden önemli olabileceğini düşünüyorsunuz?

Bir tasarım kullanıma sunulmadan önce veya inşa edilirken yapılan testler, olası sorunların proaktif olarak belirlenmesine, izole edilmesine ve düzeltilmesine yardımcı olur.

Bir de şöyle düşünün:

Bütün gününüzü robotunuzun tırmanabilmesi için bir kol inşa etmeye çalışarak geçirdiğinizi düşünün. Tasarım biraz karmaşık, ancak bir saat kadar sonra robotunuza bağladınız ve her şeyi programladınız.

İlk kez çalıştırmaya gidiyorsunuz ve.... motor hareket etmiyor. Motorun oturduğu yer nedeniyle hasar görüp görmediğini veya hareket etmesini engelleyen bir şeyin çok fazla sıkılıp sıkılmadığını anlayamazsınız. Günün geri kalanı kolu kontrol etmek ve onarmak için geri çıkarmakla geçiyor.

Şimdi kolu robota takmadan önce test etseydik işlerin nasıl gidebileceğini düşünün. Hareket etmesi için başka bir şeye ihtiyacımız yok, sadece motorunu hareket ettirmek için bir test koduna ihtiyacımız var. Bize biraz zaman kazandırabilir, değil mi?

---

Test Düzeneği Kurulumu

En iyi uygulamalardan biri, aldığınız tüm bileşenleri ilk aldığınızda tek tek test etmeyi alışkanlık haline getirmektir. İşte bu noktada test düzeneğimiz devreye giriyor. Test düzeneğimizde, bileşenleri Servo Güç Modülü veya Genişleme Hub’ı gibi bir şey yerine doğrudan Kontrol Hub’a bağlayarak temel seviyede tutacağız. İstenirse, testleri görselleştirmeyi kolaylaştırmak için servo boynuzu veya tekerlek gibi bazı mekanik parçalar ekleyebiliriz, ancak bu gerekli değildir.

Bu eğitimde test düzeneğimizi programlama temellerini öğrenmek için kullanacağız. Ancak, gelecekteki testler için bir test düzeneği bulundurmanız şiddetle tavsiye edilir.

Bir bileşeni test ederken, port, kablo, program veya cihazın kendisi gibi birden fazla hata noktası olabileceğini unutmayın. Bir test düzeneği kullanmak, sistemi en basit haliyle test etmeyi ve karşılaştırmayı kolaylaştırarak bu hata noktalarını daraltmaya yardımcı olur.

Göz At!

Belirtildiği gibi, bu bölümde ilk olarak test kavramına odaklanacağız. Sizce robotikte test etmek neden önemli olabilir?

Robotikte test etme neden önemlidir?

Bir tasarım kullanıma alınmadan önce veya inşa edilirken yapılan testler, olası sorunların proaktif olarak belirlenmesine, izole edilmesine ve düzeltilmesine yardımcı olur.

Bunu şu şekilde düşünün:

Tüm gününüzü robotunuzun tırmanabilmesi için bir kol inşa etmeye çalışarak geçirdiğinizi düşünün. Tasarım biraz karmaşık, ancak bir saat kadar sonra robotunuza bağladınız ve her şeyi programladınız.

İlk kez çalıştırmaya gidiyorsunuz ve.... motor hareket etmiyor. Motorun oturduğu yer nedeniyle hasar görüp görmediğini veya hareket etmesini engelleyen bir şeyin çok fazla sıkılıp sıkılmadığını anlayamazsınız. Günün geri kalanı kolu kontrol etmek ve onarmak için geri çıkarmakla geçiyor.

Şimdi kolu robota takmadan önce test etseydik işlerin nasıl gidebileceğini düşünün. Hareket etmesi için başka bir şeye ihtiyacımız yok, sadece motorunu hareket ettirmek için bir test koduna ihtiyacımız var. Bize biraz zaman kazandırabilir, değil mi?

Test Yatağı Oluşturma

Rutine girmesi gereken en iyi uygulamalardan biri, tüm bileşenlerinizi ilk alındıklarında ayrı ayrı test etmektir. İşte bu noktada test yatağı devreye giriyor. Test yatağımız için, Servo Güç Modülü veya Genişletme Hub'ı gibi bir şey yerine doğrudan Kontrol Hub'ımıza bağlı bileşenlerimizle temellere bağlı kalacağız. İstenirse, testimizi görselleştirmeye yardımcı olmak için servo boynuzu veya tekerlek gibi bazı mekanik parçalar ekleyebiliriz, ancak bu gerekli değildir.

Bu eğitimde test yatağımızı programlama temellerini öğrenmek için kullanacağız, ancak gelecekteki testler için bir test yatağı bulundurmanız şiddetle tavsiye edilir.

Bir bileşeni test ederken bağlantı noktası, kablo, program veya cihazın kendisi gibi birden fazla arıza noktası olabileceğini unutmayın. Bir test yatağı kullanmak, bir sistemin en basit haliyle test edilmesini ve karşılaştırılmasını kolaylaştırarak bu arıza noktalarını daraltmaya yardımcı olur.

Gerçek uygulamalarda test yatağının nasılkullanılabileceğini öğrenmek için tıklayın!

Test yatağı, mühendislik dünyasında yaygın olarak kullanılan donanım ve yazılım bileşenleri için bir test ortamıdır. Test yatağı uygulamaları geniş bir yelpazede farklı ekipman ve ölçüm testlerini içerir. Bazı durumlarda test yatağı belirli bir ürünü test etmek için kullanılan bir ekipman parçasıdır, diğer durumlarda ise bir test ortamı oluşturan bileşenlerden oluşan bir sistemdir. Ne olursa olsun, bir test yatağının nihai amacı, bir bileşenin amacına uygun olarak kullanılmadan önce çalıştığından emin olmaktır.

Bu eğitim için bir test düzeneği oluşturmak için aşağıdaki bileşenlere ihtiyacınız olacak. Yapılandırmada kullandığımız isimler dahil edilmiştir:

Bileşen	Yapılandırma Adı
Kontrol Hub
Core Hex Motor	test_motor
Akıllı Robot Servo	test_servo
REV Dokunmatik Sensör	test_touch
Renk Sensörü V3	test_color
Pil

Test düzeneğinin tasarımı, kullanım amacına ve mevcut kaynaklara bağlıdır. Örneğin, burada kullanılan test düzeneğinin tasarım gereksinimlerinden biri erişilebilirlikti. Donanım bileşenlerinin Ekstrüzyona yerleştirilmesi, aktüatörlerin, sensörlerin ve Kontrol Hub’ının kolayca çıkarılmasını veya değiştirilmesini sağlar.

Test düzeneğinizi monte ettikten sonra, yapılandırmanızı Sürücü Hub’da tamamladığınızdan emin olun.

Test düzeneği için dikkate alınması gereken diğer küçük ama önemli tasarım unsurları vardır. Örneğin, bir aktüatörü test düzeneğine eklerken şu soruları göz önünde bulundurun:

• Aktüatör ne kadar kısıtlanmalıdır? Motorlar veya diğer aktüatörler için bir test düzeneği oluşturmanın faydalarından biri, test sürecinde motorların düzgün şekilde sabitlenebilmesidir. Bu durumda temel hareket desteği ve kısıtlama sağlamak değerlidir.

• Aktüatörün davranışını nasıl gözlemleyebilirsiniz? Örneğin, test düzeneğinde motorun davranışını görselleştirmek için bir tekerlek ve bir kablo bağı kullanılmıştır. Bant veya başka işaretleyiciler de kullanılabilir.

Bir test yatağı önerilse de, zaman kısıtlamaları, alan veya diğer sınırlamalar söz konusu olduğunda, Hello Robot'un her bir bölümü sırasında ayrı bileşenler eklenebilir veya çıkarılabilir. Motorlar veya servolar gibi hareketli bileşenlerin düşük hızlarda bile çalışırken HER ZAMAN sabitlendiğinden emin olun.