Servo Telemetri Programlama

Telemetri Nedir?

Telemetri, veri toplama ve iletme sürecidir. Robotikte, telemetri, aktüatörler (motorlar ve servolar) ve sensörlerden gelen dahili verilerin Driver Hub’a çıktısını almak için kullanılır. Telemetri, robotun sizinle, yani programcıyla, ne yaptığını ya da algıladığını paylaşmasının bir yoludur. Bu bilgiler, kodunuzu geliştirmek, bir mekanizmayı ayarlamak veya bir yarışma sırasında saha etrafında gezinirken strateji oluşturmak için kullanılabilir.

OnBot Java’da, servonun pozisyonunu sorgulamak için aşağıdaki kodu kullanabiliriz:

test_servo.getPosition();

Kodumuzda, programımızın hangi durumda olduğunu göstermek için "Initialized" (Başlatıldı) ve "Running" (Çalışıyor) gibi telemetri satırları zaten mevcut. Bu if/else if ifadelerimizin altına başka bir telemetry.addData(); ekleyebiliriz.

İlk olarak, Driver Hub üzerinde görünmesini istediğimiz metni içeren bir string (yazı) eklemeliyiz. Şimdilik bunu "Servo Position" (Servo Pozisyonu) olarak gireceğiz. Virgülden sonra, Driver Hub’a çıktısı alınmasını istediğimiz veriyi ekleyeceğiz. Bu veri, test_servo.getPosition(); olacaktır.

---

Örnek kod:

while (opModeIsActive()) {
    if (gamepad1.y) {
        // pozisyon 0'a hareket ettir
        test_servo.setPosition(0);
    } else if (gamepad1.x || gamepad1.b) {
        // pozisyon 0.5'e hareket ettir
        test_servo.setPosition(0.5);
    } else if (gamepad1.a) {
        // pozisyon 1'e hareket ettir
        test_servo.setPosition(1);
    }
    
    telemetry.addData("Servo Position", test_servo.getPosition());
    telemetry.addData("Status", "Running");
    telemetry.update();
}

Bu kodda:

1. Servo pozisyonu, telemetry.addData("Servo Position", test_servo.getPosition()); ile Driver Hub üzerinde görüntülenir.

2. Program durumu, "Running" olarak gösterilir.