Kodlayıcılarla Kol Kontrolü - Bloklar
Bu bölüm, Class Bot V2 düşünülerek yazılmıştır ancak mekanizma açıları gibi uygun ayarlamalarla diğer robot tasarımlarında da uygulanabilir.
Bir Kol Mekanizması için Kodlayıcılar
Kodlayıcıları bir sürüş sistemi için kullanmayı ele almıştık, peki ya bir kol gibi farklı bir mekanizma için? Sürüş sistemi doğrusal bir yol izlerken, kol bir yay şeklinde hareket eder. Bu nedenle, kodlayıcı tıklamalarını doğrusal bir mesafeye dönüştürmek yerine, bunları derece cinsinden ölçülen bir açıya dönüştürmek daha kullanışlıdır.
Başlangıç Pozisyonunun Belirlenmesi
Referans alınan görselde, Class Bot kolu için iki potansiyel pozisyon gösterilmiştir:
Mavi ile gösterilen pozisyon, kolun dokunmatik sensör sınırına ulaştığı pozisyondur. Bu sınır nedeniyle bu pozisyon, varsayılan başlangıç pozisyonumuz olacaktır.
Class Bot yapı kılavuzunda, bataryayı destekleyen profilin 45 derecelik bir açıyla yerleştirildiği belirtilmiştir. Kol başlangıç pozisyonundayken bu profile yaklaşık olarak paralel olduğu için kolun varsayılan açısının yaklaşık 45 derece olduğunu tahmin edebiliriz.
Bu öğreticinin amacı, kolu başlangıç pozisyonundan yaklaşık 90 derece civarında bir pozisyona hareket ettirmek için gereken kodlayıcı tıklama miktarını belirlemektir.
Açıya Göre Kodlayıcı Tıklama Miktarını Belirleme
Bunu başarmanın birkaç farklı yolu vardır:
Kolu istenen pozisyona hareket ettirip Sürücü İstasyonu'ndan gelen telemetri geri bildirimini kaydederek bir tahmin yapılabilir.
Alternatif olarak, her bir derece hareket için gerçekleşen kodlayıcı tıklama miktarını bulmak üzere matematiksel hesaplamalar yapılabilir.
Bu öğreticiyi takip ederek her iki yöntemi de inceleyin ve takımınız için en iyi yöntemi belirleyin!
Last updated