Kolun Pozisyonunu Tahmin Etme
Bu öğreticide kullandığımız OpMode adı: HelloRobot_ArmEncoder!
Telemetri Kullanarak Kolun Pozisyonunu Tahmin Etme
Robotun kolunu hareket ettirmek için basit bir program oluşturalım. Aşağıdaki program, Part 2: Robot Kontrolü sırasında oluşturulan koda oldukça benzeyecektir.
Kolun Yukarı ve Aşağı Hareketi için Basit Bir Program
Telemetri Ekleme
Döngü içinde bir 
bloğu ekleyeceğiz. Telemetri bloğu içine, 
ekleyin. Varsayılan "key" dizgesini "Arm Test" olarak değiştirin.
Telemetri ile Pozisyonu Bulma
OpMode'u kaydedin ve çalıştırın.
Oyun kumandasını kullanarak kolu 90 derece pozisyonuna getirin.
Kolu doğru şekilde konumlandırdıktan sonra, Sürücü Merkezi'ndeki telemetri verilerini okuyarak kolun pozisyonuna ilişkin kodlayıcı sayısını belirleyin.
Unutmayın:
Gösterilen değer bir tahmindir. En iyi sonuçlar için robotunuzla test yapın!
Kodlayıcı pozisyonu, Kontrol Merkezi her açıldığında sıfırlanır! Bu, kol başlangıç pozisyonu dışında bir konumdayken Kontrol Merkezi açılırsa, o konumun sıfır noktası olarak kabul edileceği anlamına gelir.
RUN_TO_POSITION Kodunun Programa Eklenmesi
RUN_TO_POSITION kodunu eklemek için if/else ifadesini "
" bloğu olarak düzenleyin.
Kodlayıcı pozisyonu (örneğin: 83 tıklama) kolun 90 dereceye hareket ettiği pozisyona eşitlenmelidir. DpadUp düğmesine basıldığında, kol 90 derece pozisyonuna hareket eder.
DpadDown düğmesi basıldığında kolun başlangıç pozisyonuna dönmesini istediğimiz için, RUN_TO_POSITION sıfır olarak ayarlanmalıdır.
Her iki motor gücünü 0.5 olarak ayarlayın.
Son olarak, else ifadesini şu an için kaldırabilirsiniz, çünkü RUN_TO_POSITION modunu kullanıyoruz.
RUN_TO_POSITION ile Tahmini Pozisyon Kodu
Pozitif motor gücü kullanmamıza rağmen, kol ayarlanan pozisyona göre yukarı veya aşağı hareket edecektir.
Programın Test Edilmesi
Bu kodu çalıştırmayı deneyin.
Kolun 90 derece pozisyonu çevresinde salınım yaptığını fark edebilirsiniz.
Bu durumda, kodlayıcı sayılarının telemetri çıktısında sürekli dalgalandığını göreceksiniz.
Hatırlatma:
RUN_TO_POSITION, kapalı döngü kontrolüdür. Eğer kol hedef pozisyona tam olarak ulaşmazsa, motor bu pozisyona ulaşana kadar salınım yapmaya devam eder.
Motorlar sürekli salınıyor ve hedef pozisyona tam olarak ulaşamıyorsa, bu durum toleranslar ve diğer kapalı döngü faktörlerinin bu motor veya mekanizma için optimize edilmediğini gösterir.
Şimdilik: Motoru ince ayar yapma veya hedef pozisyona ulaşıldığında programın çıkmasını sağlama yöntemlerine odaklanmayacağız. Bunun yerine, kolun nasıl çalıştığını ve limitlerin pozisyonlarla nasıl etkileşime girdiğini anlamaya odaklanacağız.
Last updated