Drivetrain'i RUN_TO_POSITION kullanarak Döndürme

Genellikle, Part 2: Robot Control sırasında oluşturulan programda olduğu gibi, drivetrain motorlarını sabit bir güç seviyesine veya joystick girişlerine dayalı bir güce ayarlamak için bloğunu kullanırız. Her iki motora giden toplam güç, robotun hareket ettiği veya döndüğü yönü belirler.

Ancak, RUN_TO_POSITION modunda, motorun yönünü belirlemek için encoder değerleri kullanılır, güç değil.

• Eğer bir hedef pozisyon değeri encoder'ın mevcut pozisyonundan büyükse, motor ileri hareket eder.

• Eğer bir hedef pozisyon değeri encoder'ın mevcut pozisyonundan küçükse, motor geri hareket eder.

Hız ve yön robotun dönüşünü etkilediğinden, robotun dönmesi için hedef pozisyon ve hızın düzenlenmesi gerekir. Şu kodu göz önünde bulundurun:

Dönüş İçin Örnek Encoder Kodu

rightTarget değeri negatif bir hedef pozisyon olarak değiştirilmiştir. Encoder, STOP_AND_RESET_ENCODER nedeniyle sıfırdan başlıyorsa, bu durum robotun sağa dönmesine neden olur.

Hızın her iki motor için de aynı olduğuna dikkat edin. Bu kodu çalıştırdığınızda, robotun dönüş merkezi etrafında pivot yaptığını görebilirsiniz.

Daha geniş bir dönüş elde etmek için, sağ motorun hızını sol motorunkinden daha düşük bir hızda çalışacak şekilde değiştirmeyi deneyin. İhtiyaç duyduğunuz dönüşü elde etmek için hız ve hedef pozisyonu gerektiği gibi ayarlayın.