ElapsedTime Mantığı
Şu anki hedefimiz, motorların 3 saniye boyunca ileri hareket etmesini sağlamaktır. Bunu başarmak için, ana While döngümüzü, OpMode aktif olduğunda ve ElapsedTime sayacı 3 saniyeden küçük veya eşit olduğunda tetiklenecek şekilde düzenlememiz gerekiyor.
Zaman Sınırı Belirleme
Öncelikle, küçük veya eşit bir koşul oluşturacağız. Logic menüsünden block’u alın.
Sonrasında ElapsedTime menüsünden 
’u seçin ve bu bloğu, 
’un sol tarafına ekleyin. Dropdown menüsünden, daha önce oluşturduğumuz 
değişkenini seçin.
Eşitliğin diğer tarafına, Math menüsünden bir 
ekleyin. Sayı bloğunu 3 olarak değiştirin.
Şu anda 
, üçe eşittir. Eşitlik işaretinin yanındaki ok işaretini kullanarak, dropdown menüsünden küçük veya eşit işaretini seçin.
Zaman koşulumuz hazır olduğunda, bunu bir kenara koyabiliriz.
While Döngüsünü Modifiye Etme
Şimdi, While döngümüzü modifiye etmek için mantığımızı kuracağız.
Öncelikle, Logic menüsünden bir 
alın. Şu anda döngümüzün parçası olan 
, sol tarafa taşınacak.
Eşitliğin diğer tarafına, 
’u ekleyin.
Bu blok seti, 
’un önceki yerini bağlayacaktır. Artık while döngüsü, AND bloğunun her iki koşulu doğru olduğunda tetiklenecektir.
Hızlı Kontrol!
OpMode’unuzu test edelim ve aşağıdaki senaryoları deneyelim:
Başlatma butonuna tıkladıktan hemen sonra oynatmaya basarsak ne olur?
Başlatma butonuna tıkladıktan 2 saniye sonra oynatmaya basarsak ne olur?
Başlatma butonuna tıkladıktan 10 saniye sonra oynatmaya basarsak ne olur?
Zamanlayıcıyı Sıfırlama
Başlatmadan önce bir duraklama yapılmaması, çoğu durumda ideal olmayabilir. Bu, robotun ne kadar yol alacağını takip etmeyi zorlaştırır, ki ElapsedTime'in bize yardımcı olması gereken tam yer burasıdır.
Bunun engellenmesi için, zamanlayıcı OpMode aktif olduğunda sıfırlanmalıdır. ElapsedTime menüsünden 
’u alın ve bunu runtime değişkenimize değiştirin.
Bu, 
altına ve while döngüsünden önce eklenmelidir.
Bu, döngümüz başlamadan önce bir kez çalışacaktır. Sonrasında while döngüsünü kontrol etmek için programımızı tamamlayacaktır.
Yine programınızı test edin ve bu değişiklikle ne olduğuna bakın!
Şimdi, zaman limitimizi farklı bir miktara değiştirdiğimizde ne olduğunu keşfedelim. Zaman limitinizi, 
’daki 3 sayısını farklı bir sayıya değiştirerek ayarlayabilirsiniz.
Farklı hedefleri zemin üzerine bantla işaretleyerek, robotun bu hedefe ulaşması için ne kadar zamana ihtiyacı olduğunu tahmin etmeyi deneyebilirsiniz.
Telemetri Ekleme
Önceki bölümlerde, robotun bizimle iletişim kurması için telemetri eklemeyi inceledik. Bu durumda, robotun ne kadar zaman saydığını bize bildirebilmesi faydalı olacaktır, böylece programımızda ayarlamalar yapabiliriz!
Telemetri bloğumuzu Utilities menüsünden bulduğumuzu hatırlayın:
’umuzu sayısal slotumuza yerleştireceğiz.
Şu an için anahtar olarak, "Phase 1'deki Saniye Sayısı" diyelim. Bu, robotumuzun programımızın hangi aşamasında olduğunu ayırt etmek için faydalı olacaktır.
OpMode’unuzu kaydedin ve tekrar deneyin!
Last updated