IMU'nun Yönlendirilmesi

Kodda Yönlendirmeyi Ayarlama:

Bloklar:

IMU Blokları Sensörler açılır menüsünün altında bulunabilir:

BNO055 ile bir Kontrol Hub'ında IMU listeleri

Hub'ın yönünü tanımlamanın birkaç farklı yolu vardır. En kolay olanı, yönü belirtmek için REV Robotics logosunu ve USB bağlantı noktalarını kullanmaktır:

Bu Kontrol Hub'ı, logo yukarı bakacak ve USB'ler robotun ön tarafına bakacak şekilde düzdür.

Ancak, Hub düz değilse bir yönlendirme çevre bloğu kullanarak da konumunu tanımlayabilirsiniz:

Bu yöntem, Hub'ı varsayılan yönünden gerçek yönüne döndürmek için uygulanması gereken rotasyonu tanımlayarak Hub'ın robot üzerindeki keyfi yönünü belirtmek için bir çevre nesnesi kullanır. Quaternion bloğu kullanan benzer bir yöntem de mevcuttur.

Varsayılan konum, logonun YUKARI ve USB'lerin İLERİ olduğunu varsayar.

OnBot Java:

Başlatma işlemi sırasında Hub'ın yönünü tanımlamak için aşağıdakiler kullanılabilir:

RevHubOrientationOnRobot.LogoFacingDirection logoDirection = RevHubOrientationOnRobot.LogoFacingDirection.UP;
RevHubOrientationOnRobot.UsbFacingDirection  usbDirection  = RevHubOrientationOnRobot.UsbFacingDirection.FORWARD;

RevHubOrientationOnRobot orientationOnRobot = new RevHubOrientationOnRobot(logoDirection, usbDirection);

imu.initialize(new IMU.Parameters(orientationOnRobot));

Bu yöntem, Hub dik olarak düz dururken REV Robotics ve USB'lerin konumuna göre yönelimi ayarlar.

X, Y ve Z eksenleri boyunca rotasyonlar ayarlayarak bir Hub'ın oryantasyonunu dik olmayan bir konumda tanımlamak da mümkündür. Bu işlem hakkında daha fazla bilgi için lütfen FTC SDK'nın bir parçası olarak OnBot Java'da bulunan “SensorIMUNonOrthogonal” örneğine bakın.

Önerilen Yönlendirmeler

Bosch BHI260AP IMU ile Kontrol Hub'ları:

Bosch BHI260AP IMU'dan en doğru okumaları almak için Kontrol Hub'ının yatay bir düzlemde düz olarak monte edilmesi önerilir.

Bosch BNO055 IMU ile Kontrol ve Expansion Hub'ları:

Bosch BNO055 IMU'dan en doğru değerleri almak için, Hub'ın yatay VEYA dikey bir düzlemde düz olarak monte edilmesi önerilir.