SPARKmini Motor Kontrol Cihazı
SPARKmini Motor Kontrolörü (REV-31-1230), FIRST® Tech Challenge ekiplerine paralarının karşılığını daha fazla vermek için tasarlanmış ucuz bir sıralı fırçalı DC motor kontrolörüdür. REV Kontrol Merkezi (REV-31-1595) veya Genişletme Merkezi (REV-31-1153) motor portları ile aynı performans özelliklerini 60mm x 22mm'lik küçük bir alanda sunar. Artık FTC ekipleri SPARKmini Motor Denetleyicisi ekleyerek tek bir Hub'dan dörtten fazla DC motoru yer tasarrufu sağlayan bir pakette kullanabilir.
Güç ve Motor Bağlantıları
SPARKmini'nin güç, kontrol ve motora ayrılmış konektörleri olan üç entegre kablosu vardır; güç için bir XT30 konektörü, kontrol için bir 3 telli servo-PWM konektörü ve motor için bir JST-VH konektörü. Aşağıdaki şekil bu bağlantıların her birini göstermektedir.
Güç kablosunu REV Kontrol Hub'ı, REV Genişletme Hub'ı (REV-31-1153) üzerindeki boş bir XT30 portuna veya boş bir Kontrol/Genişletme Hub'ı XT30 portuna bağlı bir XT30 Güç Dağıtım Bloğu (REV-31-1293) üzerinden bağlayın. Kontrol kablosunu hub üzerindeki açık bir servo portuna ve motor kablosunu REV HD Hex Motor (REV-41-1301) veya REV Core Hex Motor (REV-41-1300) gibi bir motor üzerindeki bir JST-VH portuna bağlayın.
Güç giriş bağlantılarında ters kutuplama YAPMAYIN. SPARKmini ters polarite koruması içermez. Bu SPARKmini'ye kalıcı olarak zarar verebilir ve garantiyi geçersiz kılar.
Motor ve güç bağlantılarını DEĞİŞTİRMEYİN. Bu, motorun kontrolsüz çalışmasına neden olabilir ve SPARKmini'ye kalıcı olarak zarar vererek garantiyi geçersiz kılabilir.
Servo-PWM Girişi
Bir motorun hızı, ona uygulanan voltajı değiştirerek kontrol edilir. SPARKmini'nin çıkış voltajı, genişletilmiş aralıklı bir servo-PWM darbesi gönderilerek kontrol edilebilir. Genişletilmiş 500µs ila 2500µs servo darbesi, 1500µs nötr konum (dönüş yok) olmak üzere tam geri ve tam ileri dönüşe karşılık gelir. Darbeler motor çıkış görev döngüsüyle orantılıdır, bu nedenle uç noktalar arasındaki darbelerle değişken hız elde edilebilir. Aşağıdaki tabloda darbe aralıkları daha ayrıntılı olarak açıklanmaktadır.
Tablo - Kontrol Sinyali Darbe Aralıkları
Darbe Genişliği (µs cinsinden p)
Ful Reverse
Prop. Reverse
normal
Prop. Forward
Ful Forward
p ≤ 500
500 < p < 1490
1490 ≤ p ≤ 1510
1510 < p < 2500
2500 ≤ p
Sıfır Güç Davranışı
SPARKmini nötr bir komut aldığında, bağlı motora herhangi bir güç sağlamayacaktır. SPARKmini'nin bu sıfır güç durumunu nasıl ele alacağına dair iki seçenek vardır:
Brake - Motor terminalleri elektrik enerjisini dağıtmak için birbirlerine kısa devre yaparak motoru etkin bir şekilde frenler.
Coast - Motor terminallerinin bağlantısı kesilerek motorun kendi hızında dönmesine izin verilir.
Sıfır güç davranışı, Şekil 2'de gösterilen SPARKmini muhafazasının ortasına doğru yerleştirilmiş bir anahtar aracılığıyla seçilebilir. Her mod, anahtarın Fren (B) veya Durdurma (C) konumlarından birine kaydırılmasıyla seçilebilir.
SPARKmini, sıfır güç çıkışı yaptığında, muhafazanın ortasında bulunan Durum LED'i aracılığıyla Fren veya Sahil modunda olup olmadığını gösterecektir. Sabit veya yanıp sönen mavi renk Fren Modunu gösterirken, sabit veya yanıp sönen sarı renk Sahil Modunu gösterir. Daha fazla ayrıntı için LED Durum Kodları bölümüne bakın.
LED Durum Kodları
Teknik Özellikler
Supply voltage range (VIN)
6.0
12
20
V
Supply voltage absolute maximum
-
-
25
V
Sürekli çıkış akımı
-
-
15
A
Tepe çıkış akımı
-
-
20
A
çıkış voltaj aralığı
-
-
+ VIN
V
Çıkış frekansı
-VIN
10
-
kHz
Giriş darbe genişliği aralığı
500
-
2500
µs
Giriş frekansı
16
50
200
Hz
Giriş zaman aşımı
-
65.5
-
ms
Input deadband
-
±10
-
µs
Giriş düşük seviye gerilimi
-0.3
-
0.8
V
Giriş yüksekseviye gerilimi
2.0
5.0
5.3
V
ağırlık
-
0.87
-
oz
Boyutlar (kablolar hariç)
-
60 x 22 x 12
-
mm
Last updated