OnBot Java'da Değişkenler Oluşturma

X ve Y Değişkenlerini Oluşturma: Beklemediğiniz bir şey olabilir ama robotumuzu düzgün bir şekilde hareket ettirebilmek için biraz matematik yapmamız gerekiyor. Ancak buna çok derinlemesine girmeden önce, ihtiyaç duyacağımız hareketin temel yönlerine bakalım.

Başlangıç olarak iki değişken oluşturun: x ve y. OnBot Java'da sayısal bir değerle değişken oluşturmak için double nesnesini kullanacağız. Değişkenlerimiz, başlatma sürecimiz sırasında oluşturulur.

public void runOpMode() {
        rightmotor = hardwareMap.get(DcMotor.class, "rightmotor");
        leftmotor = hardwareMap.get(DcMotor.class, "leftmotor");

        rightmotor.setDirection(DcMotorSimple.Direction.REVERSE);
        double x;
        double y;
        
        telemetry.addData("Status", "Initialized");
        telemetry.update();
        waitForStart();

Daha sonra döngümüzün içinde y'yi y = -gamepad1.right_stick_y olarak ve x'i x = gamepad1.right_stick_x olarak atayın.

Unutmayın, gamepad'in y ekseninden girilen pozitif/negatif değerler, motorun pozitif/negatif değerlerinin tersidir.

while (opModeIsActive()) {
        x = gamepad1.right_stick_x;
        y = -gamepad1.right_stick_y;
        
        rightmotor.setPower(1);
        leftmotor.setPower(1);
}

x = gamepad1.right_stick_x; ve y = -gamepad1.right_stick_y; komutları, gamepad joystick'inden gelen değerleri x ve y'ye atar. Joystick'in yönüne bağlı olarak, bu değişkenler -1 ile 1 arasında bir değer alır.

Hızlı bir referans olarak, her değişkenin en uç noktalarındaki değerleri şu şekilde gözden geçirebiliriz:

Joystick Yönü	x	y
	1	0
	-1	0
	0	1
	0	-1

Bir Değişken Nedir? Şu an x ve y, joystick hareketine dayalı değerler atandı, ama bu ne anlama geliyor? Neden bu faydalı?

Belki daha önce bir matematik dersinde şu tarz bir şey görmüşsünüzdür:

a + 8 = 15 Burada, a değişkeni bir değere atanmış. Bu örnekte, a'nın değeri 7 olarak belirlenmiştir. Ama programlamada bu ne anlama gelir?

Programlamada kullanılan değişkenler aynı prensibe dayanır. Kod içinde bir değişken tanımlayarak sabit bir değeri ya da değişen bir değeri tutabiliriz, tıpkı burada yaptığımız gibi. Daha sonra bu değişken her referans verildiğinde robot, onu atanmış değer olarak okuyacaktır!

Yukarıdaki örneği kullanarak, eğer şöyle bir şey yazsaydık:

a + 10 = ? Robotum, a değişkeninin 7'ye eşit olduğunu bildiği için sonucu 17 olarak hesaplayacaktır!

Ne Zaman ve Neden Değişken Kullanıyoruz? Bir değişken kullanmak yerine sadece sayıyı kendisiyle kullanmamızın avantajı nedir?

Değişkenleri daha detaylı bir şekilde sonraki bölümlerde kullanacağız, ancak hatta bu basit sürüş kodunda bile değişkenlerin kullanımı programımızın daha temiz ve takip edilmesi kolay olmasını sağlar.

Y kodumuzu başta tersine çevirdiğimizde, her seferinde joystick'in y eksenini kullanmak zorunda kalmadan bu değeri tersine çevirebiliriz. Daha uzun bir programda, değişkenlerimizi başta tanımlayarak bir değeri hızlıca değiştirebiliriz, böylece her instance'ı güncellemek için her yeri aramak zorunda kalmadan değeri bir kez değiştirebiliriz ve test etmeye devam edebiliriz!