Gamepad ile Motor Programlama

Gamepad ile Motorları Sürmek

Önceki bölümde, motoru belirli bir güç seviyesinde ve belirli bir yönde çalıştırmayı öğrendiniz. Ancak çoğu uygulamada, bir mekanizmanın yönünü veya güç seviyesini kolayca değiştirmek için motorun bir oyun kumandasıyla kontrol edilmesi gerekecektir.

Bir düğmeyi kullanarak motoru belirli bir güce ayarlayabiliriz veya bir joystick’in yönüne bağlı olarak değişecek şekilde programlayabiliriz!

Blocks içindeki Gamepad Menüsünden bloğunu seçin.

Blocks kullanırken bazı blokları birbirine bağlayabiliriz.

Bloğa bakarak, bu bloğun, 1’in üzerine, bir yapboz parçası gibi, bloğunun sonuna mükemmel bir şekilde oturduğunu fark edebilirsiniz.

Bu blok seti artık sürekli olarak döngüye girecek ve birinci oyun kumandasının sol joystick’inin (Y pozisyonu) değerini okuyacak ve motor gücünü sol joystick’in Y değerine ayarlayacaktır.

---

Hızlı Kontrol!

OpMode’unuzu kaydedin ve oyun kumandanızla test edin! Test ederken şu soruları düşünün:

• Sol joystick’i küçük bir miktar yukarı hareket ettirdiğinizde ne oluyor? Peki ya büyük bir miktar yukarı hareket ettirdiğinizde?

• Joystick’i X ekseni boyunca sola veya sağa hareket ettirirseniz ne olur?

• Joystick’i çapraz bir şekilde hareket ettirirseniz veya 360 derece döndürürseniz ne olur?

Joystick’i X ekseni boyunca hareket ettirdiğinizde şu an için hiçbir şey olmadığını fark edebilirsiniz. Ancak joystick, Y eksenine yakın bir açıya ulaştığında, motor titremeye ve dönmeye başlayabilir.

---

Y Ekseninin Yönünü Ayarlama

Programınızı test ettiğinizde, joystick’i yukarı veya aşağı hareket ettirirken motorun beklenen yönde dönüp dönmediğini fark ettiniz mi?

FTC SDK’sında, çoğu kontrol cihazı için, bir joystick’in Y değeri, joystick üst konumdayken -1’den, alt konumdayken +1’e kadar değişir.

Bu biraz kafa karıştırıcı olabilir, ancak motorun oyun kumandasına göre yönünü değiştirmek için satıra bir negatif sembol (veya tersleme operatörü) ekleyebiliriz.

Blocks içindeki Math Menüsünden aşağıdaki resimde gösterilen bloğunu seçin.

Negatif sembol bloğunu, ve blokları arasına yerleştirerek oturtun: