OpMode Nedir?

OpMode’ler

OpMode’ler (veya operasyonel modlar), bir robotun davranışını özelleştirmek veya belirtmek için kullanılan bilgisayar programlarıdır. Basitçe söylemek gerekirse, bunlar bizim oluşturduğumuz programlardır!

Control Hub’daki Robot Kontrol Cihazı, OpMode’leri depolar ve çalıştırır. Driver Hub ise bu OpMode’leri başlatmamıza, başlatmamıza veya durdurmamıza olanak tanır.

SDK'de iki tür OpMode vardır: otonom (Auto) ve teleoperasyon (TeleOp). Her iki tür OpMode, Driver Hub üzerinde başlatma, başlatma ve durdurma özelliklerine sahiptir.

Yukarıdaki resimde, sol ok (yeşil), Auto programlarını seçmeye olanak tanırken, sağ ok (mavi) TeleOp listesini gösterir.

Aşağıda, programlarınızın listesi nasıl görünebilir bir örnek gösterilmektedir:

Otonom Zamanlayıcı

Bir Auto modu seçildiğinde, bu program aktifken geri sayım yapacak 30 saniyelik bir zamanlayıcı, oynatma düğmesinin yanında görünür. Bu, test için kapatılabilir!

Geri Sayım Zamanlayıcısı etkin

Geri Sayım Zamanlayıcısı devre dışı

Bir otonom program çalışırken, robot bir gamepad’den gelen girdi olmadan bağımsız olarak hareket eder. 30 saniyelik zamanlayıcının sonunda robot, kodu otomatik olarak durdurur. Gerektiğinde, program bir TeleOp programı çalışırken olduğu gibi erken durdurulabilir.

Program Yaparken Auto vs. TeleOp Seçimi:

OnBot Java’da, hangi tür OpMode oluşturduğunuz, yeni bir dosya oluştururken seçilir.