Mecanum Programlama - Basitleştirilmiş
Bu örnek, mecanum sürücü sistemi kodlamasının temel ilkelerini gözden geçirmek amacıyla hazırlanmıştır ve FTC robotları için önerilmez. Daha ileri seviye bir örnek için "Programming Mecanum - Refined" kısmına göz atabilirsiniz.
Yapılandırma
Programlamaya başlamadan önce bir yapılandırma dosyası oluşturmamız gerekiyor. Aşağıda, TeleOp kodunun beklendiği gibi çalışması için robotun nasıl yapılandırıldığını gösteren bir genel bakış verilmiştir:
Port Türü
Port Numarası
Cihaz Türü
Ad
Motor
0
REV Robotics Ultraplanetary HD Hex Motor
frontLeft
Motor
1
REV Robotics Ultraplanetary HD Hex Motor
frontRight
Motor
2
REV Robotics Ultraplanetary HD Hex Motor
backLeft
Motor
3
REV Robotics Ultraplanetary HD Hex Motor
backRight
Örnek Program:
Bir örnek program olarak mecanumSimplified.blk adlı dosyayı kullandık.
Oyun Kolu Düzeni:
Gamepad Girişi
Fonksiyon
Sol Joystick - Sol/Sağ (X Ekseninde)
Yanlama (Strafe) Sol/Sağ
Sol Joystick - İleri/Geri (Y Ekseninde)
İleri/Geri Hareket
Sağ Joystick - Sol/Sağ (X Ekseninde)
Saat Yönü/Saat Yönünün Tersine Dönme
TeleOp Programlama - Bloklar
Başlatma:
Mecanum sürücüsünü programlamadan önce, motorlarınızın ve tekerleklerinizin dönme yönlerini kontrol edin. Eğer ters kontroller veya titremeler fark ediyorsanız, motorlarınızın yönlerini ters çevirmeniz gerekebilir.
Başlatma sırasında "
" bloğunu ayarlayarak motorların yönlerini değiştirebilirsiniz.
Bu programda, motorları RUN_WITHOUT_ENCODER moduna ayarlayacağız ve yönlerini belirleyeceğiz:
İleri ve Geri Hareket:
Mecanum sürücüsünde, sol joystick Y ekseninde hareket ettirildiğinde tüm dört motora aynı yönde komut verilir. İleri ve geri hareket etmek için tüm tekerlekler aynı yönde döner.
Gamepad üzerindeki Y ekseninin ters çevrilmesi gerektiğini unutmayın:
Yanlama (Strafing):
Bu örnekte, yanlama sol joystick'in X ekseniyle kontrol edilir ve robotun sağa ve sola kaymasını sağlar. Bu hareketi gerçekleştirmek için motorlar çapraz çiftler halinde hareket eder:
frontLeft ve backRight motorları, backLeft ve frontRight motorlarının ters yönünde döner.
Bu, tekerleklerin oluşturduğu "X" şekline benzer bir hareket oluşturur:
Dönme:
Son olarak, dönme hareketi sağ joystick'in X ekseniyle kontrol edilir. Dönme sırasında sol ve sağ tekerlek çiftleri ters yönlerde döner:
Not:
Bu basitleştirilmiş mecanum programı, joystick'in çapraz hareketlerini dikkate almaz. Daha duyarlı bir mecanum sürüş sistemi için "Programming Mecanum - Refined" kısmına göz atabilirsiniz!
Last updated