Pozisyon Kontrol Modu

Pozisyon Kontrolü, motoru belirli bir yöne doğrultmak için kullanılır. Dönüşlerde bir ayar noktası alır ve bu konuma hareket etmek için PID döngüsünü kullanır. Pozisyon kontrol modu, yapılandırılmış enkoder ile doğrudan bir PID kontrolörüne bağlanır.

Position Control basit ama tutarlı hareketler için harika bir araçtır ve daha düzgün, daha karmaşık hareketler oluşturmak için bir WPILib TrapezoidalProfile ile eşleştirilebilir.

Düzgün ayarlanmış bir Konum kontrol döngüsü, bir ayar noktası değişikliğine hızlı ve doğru bir şekilde yanıt vermeli ve hedef etrafında salınmamalıdır.

Motoru Konum kontrol modunda çalıştırmak için PID Kontrol Cihazı ayar noktasını aşağıda gösterildiği gibi ayarlayın.

Java

m_pidController.setReference(setPoint, CANSparkBase.ControlType.kPosition);

API Belgeleri: setReference

C++

Bu döngü eğriyi gösterecek şekilde ayarlanmıştır, ideal bir kontrolör çok daha hızlı hareket edecektir. Kusursuz bir dünyada bu hareket neredeyse anlık olurdu.