Akım Kontrol Modu

Akım Kontrolü, motoru tutarlı bir tork sağlayan tutarlı bir akımda çalıştırmak için bir PID kontrolörü kullanır. PID kontrolörü, Amper cinsinden ayar noktası ve dahili olarak ölçülen akım değeri kullanılarak çalıştırılır.

Aşağıda gösterildiği gibi adlandırılır:

Java

m_pidController.setReference(setPoint, CANSparkBase.ControlType.kCurrent);

API Belgeleri: setReference

C++

Akım Kontrol modu mekanizmanızı sürekli olarak döndürecek ve yüksüz olduğunda maksimum hıza çıkacaktır. Bu modu çalıştırırken dikkatli olun ve sınırlı hareket aralığına sahip mekanizmalarda kullanmaktan kaçının.