SPARK MAX ile Enkoderlerin Kullanımı

SPARK MAX, motor kontrol ünitesinin üst kısmındaki hem Enkoder Bağlantı Noktası hem de Veri Bağlantı Noktası aracılığıyla enkoderlerden gelen verileri kabul edebilir. Enkoderlerin SPARK MAX'a bağlanması için kullandığınız motora ve enkoderin türüne bağlı olarak farklı bir yöntem vardır. Enkoderlerinizi hazırlarken, SPARK MAX'ınızı kullandığınız cihazların türü için doğru şekilde ayarladığınızdan emin olun.

Artımlı ve Mutlak Enkoderler

Artımlı enkoderler bir mekanizma döndükçe konumdaki bir değişikliği ölçerken, mutlak enkoderler başlangıç da dahil olmak üzere herhangi bir zamanda tam bir konum bildirecektir. Aradaki farkı anlamaya yardımcı olacak yaygın bir benzetme, artımlı enkoderlerin zamandaki bir değişikliği ölçen bir kronometreye, mutlak enkoderlerin ise tam olarak saatin kaç olduğunu bilebileceğiniz bir saate benzemesidir.

SPARK MAX Firmware Versiyon 1.6.0 ve daha yeni sürümlerde mutlak enkoderler SPARK MAX Veri Portu ile uyumludur.

Kodlayıcı Nasıl Bağlanır

SPARK MAX'ınıza bir kodlayıcı bağlamak için, ne tür bir enkoder kullandığınızı belirleyerek başlayın. Aşağıda, kullanmanız gereken yöntemi genel olarak tanımlamanıza yardımcı olacak bir akış şeması bulunmaktadır.

NEO ve NEO 550 gibi fırçasız bir motoru SPARK MAX'ın Enkoder Portuna takılı entegre enkoder olmadan çalıştırmak motorunuza zarar verebilir.

Mutlak Enkoderler

Mutlak enkoderler, en son aygıt yazılımı yüklenmişse SPARK MAX Veri Bağlantı Noktasının varsayılan pin düzeniyle çalışacaktır. Mutlak veya görev döngülü bir enkoder kullanırken, enkoderinizi SPARK MAX'a bağlamak için aşağıdaki yöntemlerden birini kullanmanız önerilir.

• Delik Enkoderi (REV-11-1271) aracılığıyla: Mutlak Enkoder Adaptörü (REV-11-3326) ile bağlayın

• Diğer Mutlak Enkoder: SPARK MAX Veri Portu Breakout Kartı (REV-11-1278) ile bağlayın

  • Enkoderinizden gelen sinyalleri eşleştirmek için Veri Bağlantı Noktası Pin Çıkışını kullanın

Mutlak Enkoderler şu anda sadece SPARK MAX Veri Portu üzerinden desteklenmektedir

Mutlak Enkoder Kablolama Örnekleri

Mutlak Enkoder Adaptörü

Mutlak Enkoder Adaptörü ve 6-Pinli JST PH Kablosu ile SPARK MAX'ınıza bir Delikten Enkoder kolayca bağlayın.

Veri Bağlantı Noktası Breakout Board'u

Artımlı Enkoderler

Fırçalı bir motorla Artımlı Enkoder kullanıyorsanız, enkoderinizi doğrudan SPARK MAX'ın ön Enkoder Portuna takabilirsiniz. SPARK MAX'ınızla bir NEO veya NEO 550 fırçasız motor sürüyorsanız, Veri Portundan ek enkoder girişine uyum sağlamak için Alternatif Enkoder Modunu yapılandırmanız gerekecektir. Artımlı veya dört evreli enkoder kullanırken, enkoderinizi SPARK MAX'a bağlamak için aşağıdaki yöntemlerden birini kullanmanız önerilir.

• NEO veya NEO 550 Dahili Kodlayıcı: SPARK MAX Enkoder Portuna bağlanmalıdır

• Delik İçi Kodlayıcı (REV-11-1271)

  • Fırçasız motor ile: Alternatif Enkoder Adaptörü (REV-11-1881) ile bağlayın. Alternatif Enkoder Modunu yapılandırmanız gerekecektir.

  • Fırçalı motor ile: Enkoder Portuna bağlayın

• Diğer Artımlı Enkoder

  • Fırçasız bir motor ile: Enkoderi SPARK MAX Veri Bağlantı Noktası Koparma Kartı (REV-11-1278) ile bağlayın. Enkoderinizden gelen sinyalleri eşleştirmek için Alternatif Enkoder Modu Veri Bağlantı Noktası Pinout'unu kullanın. Alternatif Enkoder Modunu yapılandırmanız gerekecektir.

  • Fırçalı motor ile: Enkoder Bağlantı Noktası pin çıkışını kullanarak 6-Pin JST Koparma Kartı (REV-11-1276) ile Enkoder Bağlantı Noktasına bağlayın

  • Fırçalı motor ile: Enkoderi SPARK MAX Veri Bağlantı Noktası Koparma Kartı (REV-11-1278) veya benzer bir özel kablo ile bağlayın. Enkoderinizden gelen sinyalleri eşleştirmek için Veri Bağlantı Noktası Pin Çıkışını kullanın.

Artımlı Enkoder Kablolama Örnekleri

Alternatif Enkoder Adaptörü

Alternatif Enkoder Adaptörü ve 6-Pinli JST PH Kablosu ile SPARK MAX'ınıza bir Delikten Enkoder kolayca bağlayın. Alternatif Enkoder Adaptörünü kullanırken anahtarın “indeks” olarak ayarlandığından emin olun.

Fırçalı Motor

Veri Bağlantı Noktası Breakout Board

Hem Artımlı hem de Mutlak Enkoder Geri Bildiriminin Alınması

SPARK MAX aracılığıyla tek bir enkoderden hem Artımlı hem de Mutlak enkoder geri bildiriminin doğrudan alınması şu anda desteklenmemektedir. Bunu yapmak için enkoderi doğrudan roboRIO'nuza veya robot kontrol cihazınıza bağlamanız gerekecektir.

Limit Anahtarlarını Enkoder ile Kullanma

Şu anda, Limit Anahtarı girişleri yalnızca SPARK MAX'ın Kodlayıcı portu üzerinden çalıştırılan mutlak bir enkoder veya artımlı bir enkoder kullanıldığında desteklenmektedir. Lütfen limit anahtarı girişlerinin Alternatif Enkoder Modu ile aynı anda kullanılamayacağını unutmayın. Limit anahtarı pinleri alternatif enkoder için yeniden kullanılır ve bu nedenle devre dışı bırakılır.