MAXSwerve için Kalibrasyon
MAXSwerve Java veya C++ Şablonlarını kullanmadan önce, aşağıdaki adımları izleyerek REV Hardware Client kullanarak swerve modüllerinizi ayarladığınızdan emin olun:
Kalibrasyon Adımları
MAXSwerve Modülünüzü tamamen monte ettiğinizi ve Direksiyon Motorunun (NEO 550) SPARK MAX'ını Mutlak Enkoder Adaptörü ile MAXSwerve'ün Delikten Enkoderine bağladığınızı doğrulayın.
REV Hardware Client'ın en son sürümünü bir Windows bilgisayara yükleyin ve açın
Direksiyon Motorunun (NEO 550) SPARK MAX'ını birlikte verilen USB-C - USB-A kablosu ile doğrudan bilgisayarınıza bağlayın
Direksiyon SPARK MAX'ı seçin ve SPARK MAX'ınızın en son SPARK MAX Ürün Yazılımına sahip olduğunu doğrulamak için Güncelleme Sekmesine gidin (en son sürüm aşağıdaki resimde gösterilenden farklı olabilir)
Kenar çubuğunda Steering SPARK MAX'ı seçin ve AbsoluteEncoder Sekmesini seçin
Kalibrasyon Aletini MAXSwerve modülünün üzerine yerleştirin.
Kalibrasyon Aletinin MAXSwerve modülünün üzerine, dudak kısmı modüle bakacak şekilde yerleştirilmesi gerekir.
MAXSwerve Tekerleği, tekerleğin konik dişlisinin yerleşimi nedeniyle yalnızca bir yönde oturacaktır. Kalibrasyon aracı simetrik değildir, bu nedenle konik dişliyi bu görüntüde turuncu nokta ile gösterilen kesik tarafla hizalamanız gerekecektir.
Aletin dudağı MAXSwerve modülünün kenarlarının etrafına sıkıca yerleşene kadar tekerleği Kalibrasyon Aleti ile birlikte döndürün. Bu gerçekleştiğinde, tekerlek ve Kalibrasyon Aleti, aletin dudağı modülün kenarlarının üzerine çıkana kadar serbestçe dönemeyecektir.
Yukarıdaki Görev Döngüsü Mutlak Enkoder Ayarları bölümünde Yön parametresinin Ters Çevrilmiş olarak ayarlandığından emin olun.
Mutlak enkoderin sıfır konumunu bu konuma kalibre etmek için Sıfır Ofsetini Ayarla düğmesine tıklayın.
Sırada ne var?
Kod taslaklarımızı robotunuza yükleyerek MAXSwerve Modüllerinizi kullanmaya başlayın!
Last updated
Was this helpful?