REVLib'e Geçiş

SPARK MAX API ve/veya Renk Sensörü V3 API'den geçiş

2022'den itibaren, SPARK MAX API ve Renk Sensörü V3 API, REVLib adı verilen birleşik bir kütüphanede birleştirildi. REVLib'i yüklemeden önce bu eski kütüphaneleri kaldırdığınızdan emin olmanız gerekir.

LabVIEW'e geçiş

1. Eski SPARK MAX API ve/veya Color Sensor V3 API paketlerinin kaldırıldığından emin olun.

2. REVLib paketini yükleyin.

3. Eski API'leri kullanan bir projeyi açmak iyi çalışmalıdır. Yüklenirken, bazı eksik VI'lar olduğunu gösterebilir, ancak sonunda LabVIEW yeni VI'ları otomatik olarak bulmalıdır.

C++/Java'ya geçiş

1. Robot projenizi VSCode'da açın.

2. WPI Komut Paletini açmak için köşedeki WPI simgesine tıklayın.

3. Manage Vendor Libraries'i seçin.

4. Manage Current Libraries'i seçin.

5. REVRobotics ve/veya REVColorSensorV3 öğelerini kontrol edin (hangisi mevcutsa)

6. Bunları kaldırmak için OK düğmesine tıklayın.

7. C++ ve Java için REVLib'i yükleyin.

CTRE Phoenix'ten geçiş

Birçok ekip Talon SRX ve Talon SPX gibi çeşitli CTRE motor kontrolörleri kullanıyor ve platformlar arasında yazılım taşıma konusunda endişeleri var. Neyse ki gerekli özellik seti ve kod ikisi arasında benzerdir ve birinden diğerine geçiş kolaydır. Aşağıda, CTRE Phoenix cihazlarının kodundan SPARK MAX'a dönüştürmek için gereken ortak görevler ve değişiklikler gösterilmektedir.

CTRE Phoenix'ten geçiş: Java

Kütüphaneyi Dahil Etme

REV SPARK MAX

import com.revrobotics.CANEncoder;
import com.revrobotics.CANPIDController;
import com.revrobotics.CANSparkMax;
import com.revrobotics.ControlType;
import com.revrobotics.CANSparkMaxLowLevel.MotorType;

Phoenix Çerçevesi

CAN ID 1 Nesnesi Oluştur

REV SPARK MAX

private CANSparkMax sparkMax = new CANSparkMax(deviceID, MotorType.kBrushless);

Phoenix Çerçevesi

Fabrika Varsayılanlarını Sıfırla

REV SPARK MAX

sparkMax.restoreFactoryDefaults();

Phoenix Çerçevesi

Enkoder Seçimi

Bu bir fırçalı motor özelliğidir ve fırçasız motorları SPARK MAX ile kullanmak için gerekmez

REV SPARK MAX

encoder = sparkMax.getEncoder();
encoder.setInverted(false);
sparkMax.setFeedbackDevice(encoder);

Phoenix Çerçevesi

Kapalı döngü sabitlerini ayarlama

REV SPARK MAX

pidController.setP(kP);
pidController.setI(kI);
pidController.setD(kD);
pidController.setIZone(kIz);
pidController.setFF(kFF);
pidController.setOutputRange(kMinOutput, kMaxOutput);

Phoenix Çerçevesi

Kapalı Döngü Hız Kontrolünü Çalıştırma

Bu örnek için hız 500 RPM olarak ayarlanmıştır

REV SPARK MAX

pidController.setReference(500.0, ControlType.kVelocity);

Phoenix Çerçevesi

Motor Devir Sayısını Okuma

REV SPARK MAX

encoder.getVelocity();

Phoenix Çerçevesi

Uygulanan Çıkış Yüzdesini Okuma

REV SPARK MAX

sparkMax.getAppliedOutput();

Phoenix Çerçevesi

Kapalı Döngü Pozisyon Kontrolünü Çalıştırma

Bu örnek, 10 devir için bir konum kontrol döngüsü çalıştırır.

REV SPARK MAX

pidController.setReference(10.0, ControlType.kPosition);

Phoenix Çerçevesi

Birimleri 'rotasyon' yerine 'inç' olarak değiştirme

Bu örnekte 15:1 redüksiyon üzerinde 4” tekerlek varsayılmıştır

REV SPARK MAX

encoder.setPositionFactor(M_PI * 4/15);

Phoenix Çerçevesi

Belirli bir mesafe için Kapalı Döngü Konum Kontrolünü çalıştırma

Bu örnekte, 2 fit (24 inç) hareket etmek için 15:1 redüksiyon üzerinde 4 inçlik bir tekerlek varsayılmıştır.

REV SPARK MAX

pidController.setReference(24.0, ControlType.kPosition);

Phoenix Çerçevesi

Parametreleri Kaydetme

REV SPARK MAX

// Run after all parameters are set in RobotInit()
sparkMax.burnFlash();

Phoenix Çerçevesi

Başka bir cihazı takip etme

REV SPARK MAX

sparkMax1.follow(sparkMax2);

Phoenix Çerçevesi

Bir cihazı ters çevirme

REV SPARK MAX

sparkMax.setInverted(true);

Phoenix Çerçevesi

Bir limit anahtarı yapılandırma

REV SPARK MAX

forwardLimit = sparkMax.getForwardLimitSwitch(LimitSwitchPolarity.kNormallyOpen);

Phoenix Çerçevesi

Bir limit anahtarını devre dışı bırakma

REV SPARK MAX

forwardLimit.EnableLimitSwitch(false);

Phoenix Çerçevesi

CTRE Phoenix'ten geçiş: C++

Kütüphaneyi Dahil Etme

REV SPARK MAX

#include "rev/CANSparkMax.h"

Phoenix Çerçevesi

CAN ID 1 Nesnesi Oluştma

REV SPARK MAX

rev::CANSparkMax sparkMax{1, rev::CANSparkMax::MotorType::kBrushless};

Phoenix Çerçevesi

Fabrika Varsayılanlarına Sıfırlama

REV SPARK MAX

sparkMax.RestoreFactoryDefaults();

Phoenix Çerçevesi

Enkoder Seçme

Bu bir fırçalı motor özelliğidir ve SPARK MAX ile fırçasız motorları kullanmak için gerekmez.

REV SPARK MAX

rev::CANEncoder encoder = sparkMax.GetEncoder(rev::CANEncoder::EncoderType::kQuadrature, 4096);
encoder.SetInverted(true);
sparkMax.SetFeedbackDevice(encoder);

Phoenix Çerçevesi

Kapalı döngü sabitlerini ayarlama

REV SPARK MAX

rev::CANPIDController pidController = sparkMax.GetPIDController();
pidController.SetFeedbackDevice(encoder);

pidController.SetP(kP);
pidController.SetI(kI);
pidController.SetD(kD);
pidController.SetIZone(kIz);
pidController.SetFF(kFF);
pidController.SetOutputRange(kMinOutput, kMaxOutput);

Phoenix Çerçevesi

Kapalı Döngü Hız Kontrolünü Çalıştırma

Bu örnek için hız 500 RPM olarak ayarlanmıştır

REV SPARK MAX

pidController.SetReference(500.0, rev::ControlType::kVelocity);

Phoenix Çerçevesi

Motor Devir Sayısını Okuma

REV SPARK MAX

encoder.GetVelocity();

Phoenix Çerçevesi

Uygulanan Çıkış Yüzdesini Okuma

REV SPARK MAX

sparkMax.GetAppliedOutput();

Phoenix Çerçevesi

Kapalı Döngü Pozisyon Kontrolünü Çalıştırma

Bu örnek, 10 dönüş için bir konum kontrol döngüsü çalıştırır.

REV SPARK MAX

pidController.SetReference(10.0, rev::ControlType::kPosition);

Phoenix Çerçevesi

Birimleri 'rotasyon' yerine 'inç' olarak değiştirme

Bu örnekte 15:1 redüksiyon üzerinde 4” tekerlek varsayılmıştır

REV SPARK MAX

encoder.SetPositionFactor( M_PI * 4 / 15 );

Phoenix Çerçevesi

Belirli bir mesafe için Kapalı Döngü Konum Kontrolünü Çalıştırma

Bu örnekte, 2 fit (24 inç) hareket etmek için 15:1 redüksiyon üzerinde 4 inçlik bir tekerlek varsayılmıştır.

REV SPARK MAX

pidController.SetReference(24.0, rev::ControlType::kPosition);

Phoenix Çerçevesi

Parametreleri Kaydetme

REV SPARK MAX

// Run after all parameters are set in RobotInit()
sparkMax.BurnFlash();

Phoenix Çerçevesi

Başka bir cihazı takip etme

REV SPARK MAX

sparkMax1.Follow(sparkMax2);

Phoenix Çerçevesi

Bir cihazı ters çevirme

REV SPARK MAX

sparkMax.SetInverted(true);

Phoenix Çerçevesi

Bir limit anahtarı yapılandırma

REV SPARK MAX

rev::CANDigitalInput forwardLimit = sparkMax.GetForwardLimitSwitch(rev::CANDigitalInput::LimitSwitchPolarity::kNormallyOpen);

Phoenix Çerçevesi

Bir limit anahtarını devre dışı bırakma

REV SPARK MAX

forwardLimit.EnableLimitSwitch(false);

Phoenix Çerçevesi