SPARK MAX Yapılandırma Parametreleri
Aşağıda SPARK MAX içindeki tüm yapılandırılabilir parametrelerin bir listesi bulunmaktadır. Parametreler CAN veya USB arayüzleri üzerinden ayarlanabilir. Parametreler, cihaz yazılımından farklı bir bellek bölgesine kaydedilir ve bir cihaz yazılımı güncellemesi boyunca devam eder.
İsim
ID
Tip
Varsayılan değer
Açıklama
kCanID
0
uint
0
CAN ID Bu parametre normal bir ürün yazılımı güncellemesi boyunca devam eder.
kInputMode
1
Giriş Modu
0
Giriş modu, bu parametre yalnızca okunur ve giriş modu aygıt yazılımı tarafından otomatik olarak algılanır.
0 - PWM
1 - CAN
2 - USB
kMotorType
2
Motor Tipi
BRUSHLESS
Motor tipi:
0 - Fırçalı
1 - Fırçasız
Bu parametre, normal bir ürün yazılımı güncellemesi boyunca devam eder.
Reserved
3
-
Kullanım Dışı
kSensorType
4
Sensör Tipi
HALL_EFFECT
Sensör tipi:
0 - Sensör Yok
1 - Hall Sensörü
2 - Enkoder
Bu parametre normal bir ürün yazılımı güncellemesi boyunca devam eder.
kCtrlType
5
Ctrl Tipi
CTRL_DUTY_CYCLE
Kontrol Tipi, bu o anda aktif olan kontrol tipinin salt okunur bir parametresidir. Kontrol tipi doğru API çağrılarak değiştirilir.
0 - Görev Döngüsü
1 - Hız
2 - Gerilim
3 - Konum
kIdleMode
6
Rölanti Modu
IDLE_COAST
Motor kontrol ünitesi sıfır çıkış komutu verdiğinde veya devre dışı bırakıldığında yarım köprü durumu.
0 - Sahil
1 - Fren
Bu parametre, normal bir ürün yazılımı güncellemesi boyunca devam eder.
kInputDeadband
7
float32
%0.05
PWM modu için sıfır çıkışla sonuçlanan giriş yüzdesi. Bu parametre normal bir ürün yazılımı güncellemesi boyunca devam eder.
Reserved
8
-
-
Kullanım Dışı
Reserved
9
-
-
Kullanım Dışı
kPolePairs
10
uint
7
Fırçasız motor için kutup çifti sayısı. Bu, kutup sayısı/2'dir ve mıknatıs sayısını sayarak veya sargı sayısını sayarak ve 3'e bölerek belirlenebilir. Bu, hızı doğru bir şekilde hesaplamak için hız regülasyonu için önemli bir terimdir.
kCurrentChop
11
float32
115/Amps
Yarım köprü bu akım sınırını tespit ederse, motor sürücüsünü kCurrentChopCycles tarafından ayarlanan sabit bir süre boyunca devre dışı bırakacaktır. Bu düşük karmaşıklıkta bir 'akım kontrolü'dür. Devre dışı bırakmak için 0'a ayarlayın. Maksimum değer 125'tir.
kCurrentChopCycles
12
uint
0
Akım sınırının ayarlanması durumunda h-köprüsünün kapalı olması için PWM Döngüsü sayısı. Min = 1, PWM periyodunun katları (50μs). Bu süre zarfında akım düşük taraf MOSFET'lerden yeniden dolaşacaktır, bu nedenle diyotları 'serbest bırakmak' yerine köprü bu süre zarfında fren modunda olacaktır.
kP_0
13
float32
0
Kazanç aralığı 0 için oransal kazanç sabiti.
kI_0
14
float32
0
Kazanç aralığı 0 için integral kazanç sabiti.
kD_0
15
float32
0
Kazanç aralığı 0 için türev kazanç sabiti.
kF_0
16
float32
0
Kazanç aralığı 0 için İleri Besleme kazanç sabiti.
kIZone_0
17
float32
0
Kazanç aralığı 0 için integratör bölgesi sabiti. PIDF döngü entegratörü yalnızca ayar noktası hedefin IZone içindeyken birikecektir.
kDFilter_0
18
float32
0
Kazanç aralığı 0 için PIDF türev filtre sabiti.
kOutputMin_0
19
float32
-1
Kazanç aralığı 0 için maksimum çıkış sabiti. Bu, kontrolörün maksimum çıkışıdır.
kOutputMax_0
20
float32
1
Kazanç aralığı 0 için minimum çıkış sabiti. Bu, kontrolörün minimum çıkışıdır.
kP_1
21
float32
0
Kazanç aralığı 1 için oransal kazanç sabiti.
kI_1
22
float32
0
Kazanç aralığı 1 için integral kazanç sabiti.
kD_1
23
float32
0
Kazanç aralığı 1 için türev kazanç sabiti.
kF_1
24
float32
0
Kazanç aralığı 1 için İleri Besleme kazanç sabiti.
kIZone_1
25
float32
0
Kazanç aralığı 1 için integratör bölge sabiti. PIDF döngü entegratörü yalnızca ayar noktası hedefin IZone içindeyken birikecektir.
kDFilter_1
26
float32
0
Kazanç aralığı 1 için PIDF türev filtre sabiti.
kOutputMin_1
27
float32
-1
Kazanç aralığı 1 için maksimum çıkış sabiti. Bu, kontrolörün maksimum çıkışıdır.
kOutputMax_1
28
float32
1
Kazanç aralığı 1 için minimum çıkış sabiti. Bu, kontrolörün minimum çıkışıdır.
kP_2
29
float32
0
Kazanç aralığı 2 için oransal kazanç sabiti.
kI_2
30
float32
0
Kazanç aralığı 2 için integral kazanç sabiti.
kD_2
31
float32
0
Kazanç aralığı 2 için türev kazanç sabiti.
kF_2
32
float32
0
Kazanç aralığı 2 için İleri Besleme kazanç sabiti.
kIZone_2
33
float32
0
Kazanç aralığı 2 için integratör bölgesi sabiti. PIDF döngü entegratörü yalnızca ayar noktası hedefin IZone içindeyken birikecektir.
kDFilter_2
34
float32
0
Kazanç aralığı 2 için PIDF türev filtre sabiti.
kOutputMin_2
35
float32
-1
Kazanç aralığı 2 için maksimum çıkış sabiti. Bu, kontrolörün maksimum çıkışıdır.
kOutputMax_2
36
float32
1
Kazanç aralığı 2 için minimum çıkış sabiti. Bu, kontrolörün minimum çıkışıdır.
kP_3
37
float32
0
Kazanç aralığı 3 için oransal kazanç sabiti.
kI_3
38
float32
0
Kazanç aralığı 3 için integral kazanç sabiti.
kD_3
39
float32
0
Kazanç aralığı 3 için türev kazanç sabiti.
kF_3
40
float32
0
Kazanç aralığı 3 için İleri Besleme kazanç sabiti.
kIZone_3
41
float32
0
Kazanç yuvası 3 için integratör bölge sabiti. PIDF döngü entegratörü yalnızca ayar noktası hedefin IZone içindeyken birikecektir.
kDFilter_3
42
float32
0
Kazanç aralığı 3 için PIDF türev filtre sabiti.
kOutputMin_3
43
float32
-1
Kazanç aralığı 3 için maksimum çıkış sabiti. Bu, kontrolörün maksimum çıkışıdır.
kOutputMax_3
44
float32
1
Kazanç aralığı 3 için minimum çıkış sabiti. Bu, kontrolörün minimum çıkışıdır.
Reserved
45
-
-
Kullanım Dışı
Reserved
46
-
-
Kullanım Dışı
Reserved
47
-
-
Kullanım Dışı
Reserved
48
-
-
Kullanım Dışı
Reserved
49
-
-
Kullanım Dışı
kLimitSwitchFwdPolarity
50
bool
0
İleri Limit Anahtarı kutupları.
0 - Normalde Açık
1 - Normalde Kapalı
kLimitSwitchRevPolarity
51
bool
0
Ters Limit Anahtarı polaritesi.
0 - Normalde Açık
1 - Normalde Kapalı
kHardLimitFwdEn
52
bool
1
Limit anahtarı etkin, varsayılan olarak etkin
kHardLimitRevEn
53
bool
1
Limit anahtarı etkin, varsayılan olarak etkin
Reserved
54
-
-
Kullanım Dışı
Reserved
55
-
-
Kullanım Dışı
kRampRate
56
float32
V/s 0
Saniyede % çıkış olarak tüm kontrol modları için aktif voltaj artış oranı, 0 değeri bu özelliği devre dışı bırakır. Tüm API'ler birimi '0'dan sonuna kadar geçen süre' yapmak için tersini alır.
kFollowerID
57
uint
0
Takip edilecek verileri içeren mesajın CAN EXTID'i
kFollowerConfig
58
uint
0
Tekrar eden bir mesajı takip etmek için özel yapılandırma kaydı (takipçi modu). CFG[0] ila CFG[3], burada CFG[0] motor çıkışı başlatma biti (LSB), CFG[1] motor çıkışı durdurma bitidir (MSB). CFG[0] - CFG[1] endianlığı belirler. CFG[2] bitleri işaret modunu ve ters çevirmeyi belirler, CFG[3] önceden yapılandırılmış bir denetleyiciyi ayarlar (0x1A = REV, 0x1B = 2018 sezonu itibariyle Talon/Victor stili)
kSmartCurrentStallLimit
59
uint
80A
Akıllı Akım Sınırı durma anında veya kSmartCurrentConfig RPM değerinden daha düşük herhangi bir RPM'de.
kSmartCurrentFreeLimit
60
uint
20A
Serbest hızda akıllı akım limiti
kSmartCurrentConfig
61
uint
10000
Akım sınırının doğrusal azaltımını başlatmak için akıllı akım sınırı RPM değeri. Devre dışı bırakmak için bunu > free speed olarak ayarlayın.
Reserved
62
-
-
Kullanım Dışı
Reserved
63
-
-
Kullanım Dışı
Reserved
64
-
-
Kullanım Dışı
Reserved
65
-
-
Kullanım Dışı
Reserved
66
-
-
Kullanım Dışı
Reserved
67
-
-
Kullanım Dışı
Reserved
68
-
-
Kullanım Dışı
kEncoderCountsPerRev
69
uint
4096
Bir karesel enkoderin A ve B hatlarındaki her kenarı sayarak tek bir devirdeki enkoder sayım sayısı. (Not: Bu, enkoderin 'Devir başına döngü' olan CPR özelliğinden farklıdır. Bu değer 4 * CPR'dir.
kEncoderAverageDepth
70
uint
64
Karesel kodlayıcı girişine dayalı hız verileri için ortalaması alınacak örnek sayısı. Bu değer 1 ile 64 arasında olabilir.
kEncoderSampleDelta
71
uint
200 per 500us
500μs'lik artışlarla enkoder hız ölçümü için delta zaman değeri. Hız hesaplaması mevcut örneğin deltasını ve x * 500μs gerideki örneği alır ve buna örnek delta zamanını böler. 1 ile 255 arasında herhangi bir sayı olabilir
Reserved
72
-
-
Kullanım Dışı
Reserved
73
-
-
Kullanım Dışı
Reserved
74
-
-
Kullanım Dışı
kCompensatedNominalVoltage
75
float32
0 V
Gerilim dengeleme modunda, bu maksimum ölçeklendirilmiş gerilimdir.
kSmartMotionMaxVelocity_0
76
float32
0
kSmartMotionMaxAccel_0
77
float32
0
kSmartMotionMinVelOutput_0
78
float32
0
kSmartMotionAllowedClosedLoopError_0
79
float32
0
kSmartMotionAccelStrategy_0
80
float32
0
kSmartMotionMaxVelocity_1
81
float32
0
kSmartMotionMaxAccel_1
82
float32
0
kSmartMotionMinVelOutput_1
83
float32
0
kSmartMotionAllowedClosedLoopError_1
84
float32
0
kSmartMotionAccelStrategy_1
85
float32
0
kSmartMotionMaxVelocity_2
86
float32
0
kSmartMotionMaxAccel_2
87
float32
0
kSmartMotionMinVelOutput_2
88
float32
0
kSmartMotionAllowedClosedLoopError_2
89
float32
0
kSmartMotionAccelStrategy_2
90
float32
0
kSmartMotionMaxVelocity_3
91
float32
0
kSmartMotionMaxAccel_3
92
float32
0
kSmartMotionMinVelOutput_3
93
float32
0
kSmartMotionAllowedClosedLoopError_3
94
float32
0
kSmartMotionAccelStrategy_3
95
float32
0
kIMaxAccum_0
96
float32
0
kSlot3Placeholder1_0
97
float32
0
kSlot3Placeholder2_0
98
float32
0
kSlot3Placeholder3_0
99
float32
0
kIMaxAccum_1
100
float32
0
kSlot3Placeholder1_1
101
float32
0
kSlot3Placeholder2_1
102
float32
0
kSlot3Placeholder3_1
103
float32
0
kIMaxAccum_2
104
float32
0
kSlot3Placeholder1_2
105
float32
0
kSlot3Placeholder2_2
106
float32
0
kSlot3Placeholder3_2
107
float32
0
kIMaxAccum_3
108
float32
0
kSlot3Placeholder1_3
109
float32
0
kSlot3Placeholder2_3
110
float32
0
kSlot3Placeholder3_3
111
float32
0
kPositionConversionFactor
112
float32
1
kVelocityConversionFactor
113
float32
1
kClosedLoopRampRate
114
float32
0 DC/sec
kSoftLimitFwd
115
float32
0
Yumuşak limit ileri değeri
kSoftLimitRev
116
float32
0
Yumuşak limit ters değeri
Reserved
117
-
-
Kullanım Dışı
Reserved
118
-
-
Kullanım Dışı
kAnalogPositionConversion
119
float32
1 rev/volt
Analog sensörden gelen konum için dönüştürme faktörü. Bu değer, bir çıkış değeri vermek için voltaj ile çarpılır.
kAnalogVelocityConversion
120
float32
1 vel/v/s
Analog sensörden gelen hız için dönüştürme faktörü. Bu değer, bir çıkış değeri vermek için voltaj ile çarpılır.
kAnalogAverageDepth
121
uint
0
Hızın hareketli ortalamasındaki örnek sayısı.
kAnalogSensorMode
122
uint
0
0 Mutlak: Bu modda sensör konumu her zaman voltaj * dönüştürme faktörü olarak okunur ve sensörün mutlak konumunu okur. Bu modda setPosition() işlevinin bir etkisi yoktur.
1 Göreceli: Bu modda voltaj farkı toplanarak göreceli konum hesaplanır.
kAnalogInverted
123
bool
0
Ters çevrildiğinde, voltaj (ADC Tam Ölçek - ADC Okuma) olarak hesaplanır. Bu, mutlak mod için sensör değerinin 3,3V - voltaj olduğu anlamına gelir. Göreceli modda yön tersine çevrilir.
kAnalogSampleDelta
124
uint
0
Hız ölçümü için örnekler arasındaki delta süresi
Reserved
125
-
-
Kullanım Dışı
Reserved
126
-
-
Kullanım Dışı
kDataPortConfig
127
uint
0
0: Limit anahtarlarını kullanan varsayılan yapılandırma 1: Alternatif Kodlayıcı Modu - limit anahtarları devre dışı bırakılır ve alternatif kodlayıcı etkinleştirilir. Bu parametre normal bir ürün yazılımı güncellemesi boyunca devam eder.
kAltEncoderCountsPerRev
128
uint
4096
Bir karesel enkoderin A ve B hatlarındaki her kenarı sayarak tek bir devirdeki enkoder sayım sayısı. (Not: Bu, enkoderin 'Devir başına döngü' olan CPR özelliğinden farklıdır. Bu değer 4 * CPR'dir.
kAltEncoderAverageDepth
129
uint
64
Karesel enkoder girişine dayalı hız verileri için ortalaması alınacak örnek sayısı. Bu değer 1 ile 64 arasında olabilir.
kAltEncoderSampleDelta
130
uint
200
500μs'lik artışlarla enkoder hız ölçümü için delta zaman değeri. Hız hesaplaması mevcut örneğin deltasını ve x * 500μs gerideki örneği alır ve buna örnek delta zamanını böler. 1 ile 255 arasında herhangi bir sayı olabilir.
kAltEncoderInverted
131
bool
0
Enkoder sensörünün fazını ters çevirin. Bu, motor yönü motor yönünün tersi olduğunda kullanışlıdır.
kAltEncoderPositionFactor
132
float32
1
Konum için enkoderin yerel birimleri (rotasyonlar) ile çarpılan değer.
kAltEncoderVelocityFactor
133
float32
Hız için enkoderin yerel birimleri (rotasyonlar) ile çarpılan değer.
Last updated
Was this helpful?