Dinamometre Testi

Dinamometre Tanımlaması

Belgelerimizde sunulan Motor Eğimlerine ilişkin veriler inertia tipi bir dinamometre veya dyno ile oluşturulur ve daha sonra mühendislerimiz tarafından analiz edilir.

Dinamometrenin Parçaları

REV Robotics'in kullandığı dinamometre, doğrudan ana şafta monte edilen aşağıdaki ana bileşenlerden oluşur:

• Volan - Bilyalı rulmanlar tarafından desteklenen ağırlıklı bir volan

• Kodlayıcı - Test sırasında veri toplayan bir kodlayıcı

• Motor Bağlantısı - Motorun, çıkışı dinamometrenin dönme ekseniyle aynı hizaya gelecek şekilde bir kaplinle donatıldığı ayarlanabilir bir sistem

• Motor ve ESC - Motor ve ESC (Elektronik Hız Kontrol Cihazı veya Motor Kontrol Cihazı) her zaman bir ünite olarak test edilir. Bunun bazı örnekleri SPARK MAX ve NEO veya Falcon 500 Motor ve Talon FX ESC'dir

• Güç Kaynağı - Gerilim ani yükselmeleri ve frenleme koşullarıyla başa çıkarken minimum gerilim sarkmasıyla 200A'da 12V sağlayabilen yüksek akımlı bir güç kaynağı sistemi.

Test Süreci

Bir test durağan halde başlar ve motora ve motor kontrol ünitesine sabit bir gaz ayarı uygulanmasından oluşur. Genellikle bu değer %100'dür ancak herhangi bir değer de kullanılabilir. Veriler zaman damgalarıyla kaydedilirken motorun volanı hızlandırmasına izin verilir.

Test sırasında kaydedilen veriler şunları içerir:

• Volan kodlayıcısının hızı ve konumu

• ESC'nin girişindeki DC akımı

• ESC'nin girişindeki bara gerilimi

• ESC tarafından sağlanan herhangi bir veri, bu kontrolörden kontrolöre değişebilir

  -Bu genellikle CAN üzerinden toplanır

Veri Analizi

Hız ve konum verileri kullanılarak, volanın ivmesi testin zaman aralığı boyunca hesaplanabilir. Dyno'nun dönen kısmının eylemsizlik anı yüksek bir hassasiyet derecesinde bilinmektedir. Buna volan, şaft, hub, motor rotoru, kaplinler vb. dahildir. İvme ve atalet anı kullanılarak motor tarafından üretilen tork hesaplanabilir.

Ayarlama

Binlerce RPM'de volan ve şaft sistemi test sonuçlarını önemli ölçüde etkileyecek kadar sürtünme oluşturabilir. Sistemdeki hava hareketi ve viskoz sürtünmeden kaynaklanan sürüklemeyi belirlemek için dyno çok yüksek bir hıza kadar döndürülür ve durana kadar serbestçe dönmesine izin verilir. Bu işlem sırasında hız ve konum verileri kaydedilir ve ardından sürükleme torkunu hesaplamak için kullanılır. Sürükleme torku, motor testi sırasında her bir hızlanma ölçümünden hesaplanan motor torkuna eklenir, böylece sonuçlarımız özel dyno kurulumumuz için ayarlanır.

Akım Sınırlama

Düşük hızlarda, bir motor tipik olarak ESC'sinde ayarlanan akım sınırından daha fazla akım çekecektir. Akım sınırlaması motorun görev döngüsünü ve komütasyonunu etkileyerek verilerin “ham” motor performansından sapmasına neden olabilir. Bir ESC'nin yazılımındaki akım sınırlama işlemleri de dyno tarafından toplanan akım, voltaj ve hızlanma verilerinde aşırı gürültüye neden olabilir. Bu nedenlerden dolayı, akım sınırlamanın etkin olduğu düşük hızlı bölüm genellikle motor tanımlanmadan önce veri setinden çıkarılır.

Veri Tanımlama

Tanımlama, tork ve akımın hız ile ilişkilendirilmesiyle gerçekleştirilir. Bu ilişkiler genellikle son derece doğrusaldır ve motorun test bölgesi dışındaki performansını yaklaşık olarak tahmin etmek ve tahmini olarak hesaplamak için en iyi uyum kullanılabilir. Yüksek akımlarda güç kaynağı hatlarındaki voltaj düşüşünü telafi etmek için ek işlemler uygulanabilir.

REV'in kurum içi Dinamometresi

REV Robotics, açık kaynak kodlu ve herkese açık hale getirmek için çalıştığımız bir dinamometre tasarladı. Bu dinamometreyi oluştururken, bu tasarımı topluluk üyeleri için inşa etmeyi kolaylaştırmak amacıyla mümkün olduğunca çok sayıda kullanıma hazır bileşen kullanmaya odaklandık.

Aşağıda ilerlememizin bazı fotoğrafları var!