Cihaz Ürün Yazılımı Değişiklikleri

SPARK MAX'ınızı en son aygıt yazılımı ile güncel tutmanız önerilir. REV Hardware Client uygulaması en son aygıt yazılımını otomatik olarak indirecektir, ancak aygıt yazılımını aşağıdan manuel olarak da indirebilirsiniz:

Latest Firmware - Version 24.0.1

Bu ürün yazılımı, REV tarafından SPARK MAX Beta test kullanıcılarına dağıtılan SPARK MAX beta donanım birimleriyle çalışmayacaktır. Yalnızca 12/20/2018 tarihinden sonra alınan birimlerle uyumludur.

Sürüm 24.0.1

  • Geçersiz PWM sinyallerinin filtrelenmesini iyileştirir

    • Önceden, sinyal kablolarındaki gürültü zaman zaman yanlışlıkla PWM sinyali olarak yorumlanabiliyor ve motorun beklenmedik şekilde dönmesine neden olabiliyordu

Sürüm 24.0.0

Kırılma Değişiklikleri

  • IAccum değerini periyodik durum çerçevesi 7'ye taşır

    • Periyodik durum çerçevesi 7 bu sürümde yenidir ve varsayılan olarak her 250 ms'de bir gönderilir.

Geliştirmeler

  • CAN veriyolundaki aynı CAN ID'ye sahip diğer SPARK cihazlarını etkilemeden doğrudan USB üzerinden bağlanan bir SPARK MAX'ın CAN ID'sinin değiştirilmesini sağlar

  • Parametrelerin kaydedilmesi ve kalıcı hale getirilmesinin güvenilirliğini artırmaya yönelik değişiklikler yapar

Hata düzeltmeleri

  • Alternatif enkoder konum doğruluğunu düzeltir

  • Fırçalanmış modda ana quadrature enkoder pozisyon atlamasını düzeltir

Sürüm 1.6.3

  • Sıfır ofset belirtilmişken görev döngüsü mutlak kodlayıcısının ters çevirme modunun değiştirilmesinin fiziksel sıfır konumunun değişmesine neden olması durumunu düzeltir

Sürüm 1.6.2

  • 1.6.0'da tanıtılan yeni parametrelerin flaşa doğru şekilde yazdırılmamasına neden olan kritik sorunu düzeltir

  • Yeni parametrelerin doğru şekilde ayarlanmasına rağmen doğru şekilde geri okunmamasına neden olan sorun giderilir

Sürüm 1.6.1

  • Görev döngüsü ofsetini ters çevrilmiş ayarla eşleşecek şekilde düzeltir

  • Parametrelerin 1.6.0'a güncellendikten sonra NaN olması düzeltilir

  • Flaş komut yanıtını yakma düzeltilir

Sürüm 1.6.0

  • Hall sensörü hız ölçümünü yapılandırmak için yeni parametreler ekler

  • Görev döngüsü mutlak enkoderleri için destek ekler

  • Pozisyon PID rollover'ını etkinleştirmek ve yapılandırmak için yeni parametreler ekler

Sürüm 1.5.2

  • kDataPortConfig parametresinin yapılandırıldıktan ve flaşa kaydedildikten sonra bir güç döngüsünde Alternatif Kodlayıcı Modunu etkinleştirmemesi sorunu giderilir.

  • Geçit Sürücüsü Hatası kurtarmayı geliştirir.

Sürüm 1.5.1

  • BLDC komütasyon zamanlamasında iyileştirmeler.

  • Sadece NEO 550 ile ulaşılabilen yüksek devirlerde en belirgindir.

  • SPARK MAX Durum LED'inin normal sürüşü gösterdiği ancak kontrolör yeniden başlatılana kadar gerçek bir çıkışın gerçekleşmediği nadir durumları düzeltir.

Sürüm 1.5.0

  • Ürün yazılımına benzersiz bir karma anahtar ekler. Bu anahtar, her STM32 cihazı için benzersiz olduğu garanti edilen 96 bitlik benzersiz cihaz kimliğine dayalı bir karma değerdir. İletimi/almayı ve yerleşik karşılaştırmayı kolaylaştırmak için hash değerinin kendisi 32 bittir. Özellikle çoğu veri yolunda az sayıda cihaz bulunduğundan anahtar çarpışması olasılığı düşüktür.

  • Gönderilen CAN ID ile eşleşen tüm cihazların benzersiz karma anahtarlarını döndürmesi için ID Query komutunu ekler. Bu genellikle CAN ID 0'a sahip tüm cihazları tanımlamak için kullanılır, ancak çakışan CAN ID'lere sahip cihazları tanımlamak için de kullanılabilir.

  • CAN ID'si ID alanıyla eşleşen herhangi bir cihaz tarafından alınan benzersiz bir hash anahtarı ve bir CAN ID gönderen ID Assign komutunu ekler. Benzersiz karması eşleşen cihazın kendi CAN ID'si istenen değere ayarlanır. Bu, ilk veya otomatik provizyon için veya aynı CAN ID'ye sahip cihazları yeniden adreslemek içindir.

  • LED'i mavi/magenta yanıp sönen tanımlama komutu ekler. Bu komut CAN ID'yi veya CAN ID = 0 ise benzersiz hash'i kullanır.

  • USB arayüzü tamamen elden geçirilerek, arayüze köprü görevi görecek genel bir USB-CAN sürücü bağlantısı oluşturulmuştur.

  • BLDC harici enkoder desteği için Alternatif Enkoder Modu ekler.

  • Ürün yazılımı çerçevesine cihaz üretim bilgisi ekler.

  • Bir sorun varsa CAN önyükleyicisine yeniden deneme çerçevesi ekler.

Sürüm 1.4.1

  • Bir CANSparkMax nesnesi oluşturmanın SensorType parametresinin NoSensor olarak ayarlanmasına neden olması sorunu giderilir.

Sürüm 1.4.0

  • Bir roboRIO ile kullanılmadığında rekabet dışı kalp atışı komutu ekler.

  • Resmi WPILib araçlarını kullanarak Raspbian desteği ekler.

  • Eşzamanlı USB ve CAN komutlarını önlemek için kilitleme mekanizması ekler.

  • Oransal yanıp sönme kodları artık ters çevirme ayarlarıyla eşleşiyor (yani pozitif giriş her zaman yeşil ve negatif giriş her zaman kırmızıdır).

  • Limit anahtarı ve yumuşak limitler artık ters çevirme ayarlarını takip eder.

  • Motor kontrolörü ters çevirme artık API yerine ürün yazılımında.

  • Mutlak geri besleme cihazları için yapılandırılabilir bir aralık ekler (şu anda yalnızca mutlak mod analog sensör için geçerlidir), bu da kullanıcıların aralık dışında bir ayar noktası ayarlamasını önler.

  • Hem mutlak hem de göreceli analog sensörleri geri besleme cihazları olarak kullanma yeteneği ekler

  • Analog sensör için hız hareketli ortalama filtresi ayarlarıyla filtreleme ekler

  • Hataların kullanıcı tarafından nasıl izleneceğini ve işleneceğini yapılandırma yeteneği ekler.

    • Çağrılar otomatik olarak kaydedilip izlenebilir ve hatalar DriverStation'da görüntülenebilir veya kullanıcılar çağrılardan sonra GetLastError() işlevini kullanarak bir hata atılıp atılmadığını belirleyebilir. Bu, SetCANTimeout() aracılığıyla hata zaman aşımını değiştirerek yapılır; burada 0 zaman aşımı, çağrıların bloklanmadığı ve hataların ayrı bir iş parçacığında kontrol edildiği ve sürücü istasyonuna gönderildiği anlamına gelir.

  • Diğer küçük iyileştirmeler ve hata düzeltmeleri.

Sürüm 1.3.0

  • PIDController için geri besleme cihazını yapılandırabilme.

  • Olası bir geri bildirim cihazı olarak işlev görecek CANAnalog'un eklenmesi.

  • Fırçalanmış DC motorlarla enkoder kullanmak için API eklenir.

  • Yumuşak limitleri etkinleştirmek ve ayarlamak için API eklenir.

  • Tüm kontrol modları artık limit anahtarı tutulduğu sürece limit anahtarı aktivasyonunda entegratörü sıfırlar.

  • Smart Motion artık limit anahtarı tetiklendikten tetiklenmediğine değiştikten sonra hızlanma oranını dikkate alır.

  • Yeni bir hata ayarlandığında ve eski hata artık mevcut olmadığında yapışkan hataların yanlış bir şekilde temizlenmesine neden olan sorunu düzeltir.

  • Analog sensör için durum 3 periyodik çerçeve ekler.

  • Diğer küçük iyileştirmeler ve hata düzeltmeleri.

Sürüm 1.2.1

  • İlk CAN önyükleme işlevselliğini ekler.

    • Güncelleme sırasında sürekli güç gerektirir ve flaş silindikten sonra güncelleme başarısız olursa (yani güncelleme sırasında güç kesilirse) USB kurtarma gerektirir.

    • Bu henüz resmi bir araca entegre edilmemiştir, ancak API'de açığa çıkarılmıştır. Gelecek sürümler CAN üzerinden kurtarmaya izin verecektir.

    • Veri yolu voltajı ölçümü düzeltmesi, önceki sürüm daha düşük bir değer bildirildi.

    • Tüm ADC ölçümlerinde ek doğruluk iyileştirmeleri.

    • Bara gerilimine ek filtreleme ekler.

    • Güç çevriminden sonra Follow ayarlarının yeniden uygulanmaması düzeltilmiştir.

    • ArbFF birimlerini voltaj ve yüzde bara voltajı (veya yüzde dengelenmiş voltaj) arasında değiştirme yeteneği ekler.

Sürüm 1.1.33

  • NEO'nun açılma sırasında belirli bir hızda dönmesi durumunda Kapı Sürücüsü Hatasına neden olan sorun giderilir.

    • Örneğin, kesici açıldıktan sonra ~1,4 saniyeden daha uzun bir süre boyunca hala hareket halindeyken.

  • Yapılandırma ayarları flash belleğe kaydedilirken güç kaybı da dahil olmak üzere benzersiz bir dizi koşul altında yapılandırma verilerinin bozulabileceği sorunu ortadan kaldırır.

    • Sorun belirtileri: Kontrol ünitesi normal bir adresle kontrol edilemez ve başarılı bir ürün yazılımı güncellemesinden sonra bile İstemcide 0.0.0 ürün yazılımı sürümünü bildirir. Bu durumdaki bir kontrol cihazının 1.1.33'e güncellenmesi kontrol cihazını kurtaracaktır.

Sürüm 1.1.31

  • Yeni Akıllı Hız modu ekler - Akıllı Hareket moduyla aynı kısıtlamaları kullanır ancak konum yerine hız çıktısı verir. Bu bir hareket profili oluşturma modu değildir, ancak basit rampa oranlarının aksine hızlanma sınırlaması sağlar.

  • Nabız uygulamasında iyileştirmeler.

  • CAN ID 0 artık 'yapılandırılmamış' olarak kabul edilir ve etkinleştirilmez.

  • Tüm PID yuvaları için varsayılan çıkış aralığını [0,0] yerine [-1,1] olarak değiştirir

  • Kontrolörden gelen periyodik çerçevelere güvenmek yerine ayar noktası komutlarını 'yapışacak' şekilde değiştirir.

  • Takip modu artık bir güç döngüsü boyunca devam edebilir.

  • Periyodik Durum 2 (konum verileri) çerçeve hızı varsayılanı 50 ms'den 20 ms'ye değiştirilmiştir.

    Watchdog 220ms olarak değiştirilmiştir.

  • Sürüş sırasında oransal yanıp sönme kodları artık minimum yanıp sönme oranına sahiptir (minimum, uygulanan çıkış yanıp sönme oranının %10'u ile aynıdır).

  • 'Aşırı voltaj' hata işareti 'IWDT Sıfırlama' ile değiştirilmiştir.

  • Hız ve Konum dönüştürme faktörleri artık tüm dahili PID hesaplamaları için kullanılmaktadır.

Bu aygıt yazılımı güncellemesi bir API güncellemesi gerektirir. En son güncellemeler için lütfen API Bilgileri bölümüne bakın. Aşağıdaki tabloda aygıt yazılımı sürümleri ve API sürümleri arasındaki uyumluluk gösterilmektedir:

Sürüm 1.1.26 (beta)

  • Trapezoidal hareket profilini kullanan yeni Akıllı Hareket modu ekler

  • Düşük hızlar için hız kod çözme ve düşük hızlarda kontrol gerektiren ilgili PID kontrol döngülerinde iyileştirmeler

  • Kapı sürücüsü hata işlemede iyileştirmeler

  • Gerilim dengeleme modu ekler

  • Saklanan sensör konumunu ayarlama özelliği ekler

  • İntegral sarmasını önlemek için maksimum PID integral akümülatör değerini ayarlama özelliği ekler

  • PID I akümülatör değerini ayarlama yeteneği ekler

  • PID türev değerine filtre fonksiyonu ekler

  • Kapalı döngü akım kontrolü ekler

  • Açık döngüden ayrı olarak kapalı döngü rampa hızı ekler

  • Phoenix 4.11 motor kontrolörlerini takip etme yeteneği ekler

    • Not: Bu özellik Phoenix kontrol cihazlarının donanım yazılımına bağlıdır ve REV tarafından kontrol edilmez. Bu işlevi oluşturmak için elimizden geleni yapacağız, ancak bu resmi olarak desteklenen bir özellik değildir.

  • Hem hız hem de konum birimleri için bir birim dönüştürme ayarlama yeteneği ekler

  • Fabrika ayarlarına sıfırlama özelliği ekler

  • Akıllı akım limitlerinde iyileştirmeler

  • CAN üzerinden gönderilen mevcut verilerde iyileştirmeler

  • Dahili ayarlar tablosu uygulamasında iyileştirmeler

  • Kurucunun çağrılması artık kodlayıcı sayısını sıfırlamıyor. Bu işlem CANEncoder.setPosition() çalıştırılarak manuel olarak yapılmalıdır.

Sürüm 1.0.385

  • Sürüm 1.0.384'te ortaya çıkan PWM kontrol sorununu giderir.

Sürüm 1.0.384

  • GetPosition() işlevinin rastgele 0 döndürmesi düzeltilmiştir.

  • 0'dan hızlanırken anlık hız artışını düzeltir.

  • Kullanıcı tarafından hızlı kontrol modu değiştirme ile ilgili sorun giderilir.

  • Aşırı düşük voltajlı CAN veri yolu çalışmasıyla ilgili sorun giderilir.

  • Motor sıcaklığı için dönüşüm ekler.

  • “Sıfırlandı” işaretinde iyileştirme.

  • Kesinti hata göstergesinde iyileştirmeler.

  • Kesinti davranışında iyileştirmeler.

Fabrika Görüntüleri

SPARK MAX Ürün Yazılımını güncellerken REV Hardware Client'ı ve ürün yazılımı değişiklik günlüğünde listelenen en son ürün yazılımı dosyasını kullanmanızı öneririz. Normal güncelleme yaparken, CAN ID gibi önemli yapılandırma parametreleri güncelleme boyunca korunacak ve her güncellemede yeniden yapılandırma ihtiyacını önleyecektir. Bazı istisnai durumlarda fabrika aygıt yazılımını tamamen yeniden yüklemek ve tüm yapılandırma parametrelerini sıfırlamak faydalı olabilir. Fabrika görüntüleri aşağıda yer almaktadır:

PreviousREVLib'e GeçişNextAnderson Güç Kutbu Konektörleri

Last updated

Was this helpful?