Hız Kontrol Modu

Hız Kontrolü, motoru RPM cinsinden ayarlanmış bir hızda çalıştırmak için PID kontrolörünü kullanır. F Parametresinde ayrıntılı olarak açıklandığı gibi bir FF kazancı, bu modu ayarlarken tutarlılığı bulmada yardımcınızdır.

Pozisyon Kontrolü ile aynı şekilde adlandırılır:

Java

m_pidController.setReference(setPoint, CANSparkBase.ControlType.kVelocity);

API Belgeleri: setReference

C++

Hız Kontrol modu motorunuzu sürekli olarak döndürecektir. Mekanizmanızın dönüş için herhangi bir sabit limiti olmadığından emin olun.

Hız Döngüsü sabitleri genellikle çok düşük bir değere sahiptir, bu nedenle mekanizmanız beklendiği gibi davranmıyorsa, kazançlarınızı azaltmayı deneyin.