Akıllı Hareket Kontrolü

Akıllı Hareket Kontrolü, bir konumdan diğerine daha yumuşak ve daha kontrollü hareketlere olanak tanıyan karmaşık bir kontrol modudur. Akıllı Hareket Parametrelerinde gösterildiği gibi maksimum hız ve ivmeyi yapılandırarak, bu kontrol modu hızlanan, sabit bir “seyir” hızı tutan ve ardından ayar noktasında durana kadar yavaşlayan bir hareket oluşturacaktır.

Akıllı Hareket için PID Kontrolörünün ayarlanması, çok sınırlı hareket aralığına sahip mekanizmalarda zor olabilir.

Bu kontrol modu dönüş birimlerinde bir ayar noktası alır, ancak temel uygulama bir Hız PID kontrolörü yürütür, bu nedenle PID ayarlama işlemi daha çok bir Hız kontrolörü gibi olacaktır.

Akıllı Hareket Örnek Programı, sabitleri ve parametreleri ince ayarlamak için Akıllı Hareket ve Hız kontrolü arasında geçiş yapmanıza olanak tanıdığından, bu kontrol döngüsünü ayarlamak için iyi bir yöntemdir.

Akıllı Hareket'in işlevi, WPILib'in TrapezoidalProfil'i ile aynıdır; bu, ayarlanması daha kolay olabilen ve bazen daha iyi sonuçlar sağlayabilen temel konum tabanlı bir PID denetleyicisi kullanır.

Akıllı Hareket Kontrolü'nü çalıştırmak diğer kontrol modları kadar kolaydır: sabitleri yapılandırın, ayar noktalarınızı seçin ve aşağıda görüldüğü gibi konum hedefini uyguladığınızda mod olarak ayarlayın:Java

Java

m_pidController.setReference(setPoint, CANSparkBase.ControlType.kSmartMotion);

API Belgeleri: setReference

C++

Hız Kontrolü modunu kullanmak mekanizmanızı sürekli olarak döndürecektir. Lütfen ayarlama yaparken dikkatli olun. Robotunuzu korumak için sert ve hafif limitleri kullanın.

Bu grafik, eğriyi göstermek için çok yavaş bir hızlanma ve maksimum hız ile oluşturulmuştur. Sabitleriniz ayarlandıktan sonra, hareketinizi hızlı ve hassas hale getirmek için bunlar artırılabilir. Bu grafik 1:1 lastik volanla çalışan bir Spark Flex kullanılarak oluşturulmuştur.