Kontrol Arayüzleri

SPARK Flex üç farklı arayüzle kontrol edilebilir: servo tarzı PWM, Denetleyici Alan Ağı (CAN) ve USB. Aşağıdaki bölümlerde bu arayüzlerin çalışması ve protokolleri açıklanmaktadır. Fiziksel bağlantılar hakkında daha fazla bilgi için Kontrol Bağlantıları bölümüne bakın.

PWM Arayüzü

SPARK Flex, çıkış görev döngüsü için bir kontrol olarak standart bir servo tarzı PWM sinyalini kabul edebilir. PWM portu CAN portu ile paylaşılsa da SPARK Flex gelen sinyal türünü otomatik olarak algılar ve buna göre yanıt verir. SPARK Flex'e bir PWM kablosunun nasıl bağlanacağı hakkında ayrıntılar için CAN/PWM Bağlantıları bölümüne bakın.

SPARK Flex, 1000 µs ila 2000 µs fabrika varsayılan darbe aralığına yanıt verir. Bu darbeler sırasıyla tam geri ve tam ileri dönüşe karşılık gelir ve 1500 µs (±%5 varsayılan giriş deadband) nötr konumdur, yani dönüş yoktur. Giriş deadband'ı REV Hardware Client i veya CAN arayüzü ile yapılandırılabilir. Aşağıdaki tabloda, varsayılan darbe aralığının çıkış davranışıyla nasıl eşleştiği açıklanmaktadır.

PWM Darbe Eşlemesi

Eğer 60 ms içinde geçerli bir sinyal alınmazsa, SPARK Flex motor çıkışını devre dışı bırakır ve yapılandırılan Boşta Moduna bağlı olarak motoru frenler ya da durdurur. Boşta Modu hakkında ayrıntılar için bkz. Boşta Modu - Fren/Yatış Modu.

CAN Arayüzü

SPARK Flex bir robot CAN ağına bağlanabilir. CAN, SPARK Flex içinde gelişmiş özellikler sağlayan çift yönlü bir iletişim veriyoludur.

SPARK Flex, her iki uç noktasında da uygun sonlandırma dirençlerine sahip bir CAN ağına bağlanmalıdır. CAN veri yolu kablolama gereksinimleri için lütfen FIRST Robotics Competition Robot Kurallarına bakın.

CAN bağlantı noktası PWM bağlantı noktasıyla paylaşılsa da SPARK Flex gelen sinyal türünü otomatik olarak algılar ve buna göre yanıt verir.

CAN veri yolundaki her cihaza benzersiz bir CAN ID numarası atanmalıdır. Kutudan çıkar çıkmaz SPARK Flex'e 0 cihaz kimliği atanır. Bu kimlik “yapılandırılmamış” olarak kabul edilir ve 1 ila 62 arasında benzersiz bir sayıya atanmalıdır. CAN ID'leri, SPARK Flex'i bir Windows bilgisayara bağlayarak ve REV Hardware Client kullanarak değiştirilebilir.

CAN erişilebilir özellikleri ve bunlara nasıl erişileceği hakkında ek bilgiler SPARK Flex API Bilgileri bölümünde bulunabilir.

USB Arayüzü

SPARK Flex, REV Hardware Client çalıştıran bir bilgisayara USB bağlantısı aracılığıyla yapılandırılabilir ve kontrol edilebilir.

Daha fazla bilgi yakında!