Kanal Gücü

Kanal Gücü

REV Servo Hub, her servo kanalının ayrı ayrı çalıştırılmasına izin verir. Bu, kullanıcıların herhangi bir zamanda yalnızca ihtiyaç duydukları kanallara güç sağlar. Bir kanal, yapılandırmaya bağlı olarak sinyalsiz güce sahip olabilir veya tam tersi olabilir.

Kontrol Merkezi ile FTC SDK

FTC SDK şu anda kanal gücünün çalışma zamanı kontrolünü desteklememektedir.

• Kanallar her zaman etkinleştirildiğinde güçlenir.

• Devre dışı bırakıldığında, kanallar yapılandırılmış Devre Dışı Bırakma Davranışı'nı takip eder.

---

FRC ve diğer Kontrolörler için REVLib

REVLib, kanal gücü üzerinde tam çalışma zamanı kontrolü sağlar.

• Etkin kanallar, robot programı aracılığıyla herhangi bir zamanda açılabilir veya kapatılabilir.

• Devre dışı bırakılan kanallar, çalışma zamanı ayarlarından bağımsız olarak her zaman Davranışı Devre Dışı Bırak yapılandırmasına uyar.

Davranışı Devre Dışı Bırak

Bir program, bir kanalın desteklenip desteklenmediğini dinamik olarak kontrol edebilir. Bununla birlikte, bazı kullanıcılar bir kanalın devre dışı bırakıldığında bile güç sağlamasını isteyebilir. Bunu ele almak için Davranışı Devre Dışı Bırak yapılandırması sağlanır. Her kanalın ince taneli kontrole izin veren kendi Devre Dışı Bırak Davranışı yapılandırması vardır.

Önemli: Servonuzun gücü olduğunda ancak sinyal olmadığında, modeller arasında değişiklik gösterebileceğinden davranışını anladığınızdan emin olun.

• kSupplyPower: Devre dışıyken servoya güç sağlanır, ancak sinyal gönderilmez.

  • Note: The kSupplyPower setting is most similar to the behavior of the REV Servo Power Module, while the kDoNotSupplyPower setting is closer to the behavior of the Control Hub's servo ports. However, neither of these configurations is an exact match to these devices.

• kDoNotSupplyPower: Devre dışıyken servoya güç sağlanmıyor.

Her Devre Dışı Bırakma Davranışı Ne Zaman Kullanılır?

Uygun Devre Dışı Bırakma Davranışını seçmek, ekibinizin özel ihtiyaçlarına ve her servo kanalı için kullanım durumuna bağlıdır. Aşağıda, FIRST Tech Challenge (FTC) veya FIRST Robotics Competition'ta (FRC) her bir davranışın avantajlı olabileceği bazı senaryolar bulunmaktadır.

Ekipler, her servo kanalı için uygun Devre Dışı Bırakma Davranışını dikkatlice seçerek robotlarının performansını optimize edebilir ve çeşitli koşullar altında güvenilir çalışma sağlayabilir. Yarışma sırasında sürprizlerden kaçınmak için uygulama sırasında yapılandırmanızı test etmeniz şiddetle tavsiye edilir.

kSupplyPower

Servo konumunu korumak kritik olduğunda: Servonuzun devre dışı bırakıldığında bile konumunu tutması gerekiyorsa bu davranışı kullanın. Örneğin:

• Robot geçici olarak devre dışı bırakılırken bir oyun öğesinin etrafında bir tutucuyu kapalı tutmak.

• Test sırasında robot devre dışı bırakıldığında veya maç duraklatıldığında kol veya asansör gibi bir mekanizmanın yerinde kalmasını sağlamak.

Devre dışı bırakılmıştan etkinleştirilmişe geçiş yaparken kesintisiz olmalıdır: Servo, yeniden etkinleştirildiğinde tutarlı bir durumu korumalıysa (örneğin, ani hareketlerden kaçınırsa), güç sağlamak servonun sabit kalmasını sağlar.

Sinyali olmayan servo davranışını bildiğinizde: Servolar sinyal olmadan güçlendiğinde farklı davranır. Bazıları pozisyonlarını korurken, diğerleri sürüklenebilir veya "gevşemeyebilir" ve diğerleri orta konuma geri dönebilir. Bu modda servolarınızı test ettiğinizden ve davranışlarını anladığınızdan emin olun.

---

kDoNotSupplyPower

Servo modeli güçle ancak sinyal olmadan istenmeyen davranış sergilediğinde: Bazı servo modelleri, güçlendiğinde ancak sinyal almadığında tahmin edilemez bir şekilde davranır. Örneğin, bazı servolar bu durumda kontrolsüz bir şekilde titreyebilir veya sürüklenebilir ve diğerleri merkez konumuna geri döner. Bu gibi durumlarda, kDoNotSupplyPower'ı kullanmak, geçerli bir sinyal mevcut olana kadar servonun açılmamasını sağlar.

Devre dışıyken servo hareketi kabul edilebilir olduğunda: Servoya bağlı mekanizma hassas konumlandırma veya kilitleme gerektirmiyorsa, gücün kaldırılması servodaki aşınmayı azaltabilir.

• Örnek: Bir giriş kolunun güç almadığında "nötr" bir konuma düşmesine izin vermek.

Servoları aşırı kullanımdan korurken: Bazı durumlarda, devre dışı bırakıldığında bir servoya sürekli olarak güç vermek aşırı ısınmaya veya aşınmaya katkıda bulunabilir. Servo ömrünü uzatmak için bu modu kullanın.