REV ION Uygulama Örnekleri

FIRST Robotik Yarışması Kontrol Sistemi ile Kablolama

BLINKIN LED Sürücüsü, BLINKIN'i iletişim için NI roboRIO'nun PWM portlarına bağlamak için kullanılabilecek 36” PWM Kablosu (REV-11-1130) ile birlikte gelir. BLINKIN'e güç sağlamak için bir erkek konektörlü ve karşı ucunda çıplak tel bulunan bir XT30 Kablosuna ihtiyacınız vardır. Erkek konektörü BLINKIN'e ve çıplak kablo uçlarını uygun Güç Dağıtım Hub'ı kanalına takın.

BLINKIN, 5V Adreslenebilir LED Şeridi (REV-11-1198) veya 12V RGB LED Şeridi (REV-11-1197) sürme kapasitesine sahiptir. Aşağıdaki resim, BLINKIN LED Kablo Adaptörü (REV-11-1105) kullanılarak her iki tip LED şeridin BLINKIN'e nasıl bağlandığını göstermektedir.

Yarışma robotunuzda herhangi bir şey kullanmadan önce her zaman ilgili kuralları okuduğunuzdan ve uygun ölçülerde kablo kullandığınızdan emin olun.

Blinkin'inizi robotunuza bağladıktan sonra, kurulum talimatlarını izleyin ve PWM kontrolü ile ilgili talimatları istenilen şekilde takip edin.

FIRST Robotik Yarışması Programlama Örneği

FRC Kontrol Sisteminde, motor çıkış aralığı hangi tip motor kontrolörünün başlatıldığına bağlı olarak değişir. Çıkış darbesi aralığı, kullanıcının talep ettiği -1 ila 1 çıkış gücünden her bir Motor kontrol ünitesi tipi için tanımlanan aralığa ölçeklendirilir.

WPI Motor Kontorlü Açık Tip	Minimum Darbe Çıkış Genişliği (us)	Maksimum Darbe Çıkış Genişliği (us)
SPARK	1000	2000
SRX	997	2004
Talon SR	989	2037
Jaguar	697	2322

SPARK motor kontrolör tipi çıkışı doğrudan Blinkin girişiyle eşleşir, bu da -1 ila 1 kod aralığını 1000-2000us Blinkin giriş aralığına dönüştürmek için matematiği en basit hale getirir. Servo dahil olmak üzere roboRIO'nun diğer kontrol türleri de kullanılabilir, ancak kullanıcının yalnızca geçerli bir PWM aralığı gönderdiğinden ve istenen LED modelini seçebildiğinden emin olmak için giriş aralığını doğru şekilde ölçeklendirmesi gerekecektir.

Örnek olarak, LED Desen Tablolarından Alıntıya başvurulması, LED Desen Tablolarından bir alıntı içerir ve her desen için doğru SPARK motor çıkış değerini içerir. Aşağıdaki tabloda belirli desenlerle ilişkili motor kontrol değerleri listelenmektedir:

LED Desen Tablosuna dayalı Örnek Spark Kontrol Değerleri

LED Rengi / Deseni	Motor Çıkış Değeri
Okyanus Renkli Gökkuşağı	-0.95
Larson Tarayıcı (Cylon'a benzer)	-0.35
Kullanıcı Tarafından Seçilen Takım Renginde Hızlı Ritim 1	0.07
Düz Mavi	0.87

LED Desen Tablolarından Alıntı

Darbe Genişliği (us)	roboRIO SPARK Değer	Desen Tipi	Desen/Palet
1005	-0.99	Sabit Palet Deseni	Gökkuşağı, Gökkuşağı Paleti
1015	-0.97	Sabit Palet Deseni	Gökkuşağı, Parti Paleti
1025	-0.95	Sabit Palet Deseni	Gökkuşağı, Okyanus Paleti
		...
1325	-0.35	Sabit Palet Deseni	Larson Tarayıcı, Kırmızı
		...
1515	0.03	Renk 1 Desen	Ritim Yavaş
1525	0.05	Renk 1 Desen	Ritim Orta
1535	0.07	Renk 1 Desen	Ritim Hızlı
		...
1765	0.53	Renk 1 ve 2 Desen	Renk Dalgaları, Renk 1 ve 2
1935	0.87	Düz Renkler	Mavi
1945	0.89	Düz Renkler	Mavi Menekşe
1955	0.91	Düz Renkler	Menekşe

Yarışma Robotik Uygulama Fikirleri

Robotunuza (veya başka bir projenize) LED'ler eklemek onları havalı göstermekten daha fazlasını yapabilir, kritik görsel geri bildirim sağlamak için LED'leri kullanabilirsiniz. İşte bazı örnekler:

• LED çıkış desenini değiştirmek için bir kontrol düğmesi programlayın (örn. 85 - Sabit Sarı) ve sürücü, robotun bir oyun nesnesi almaya hazır olduğunu alanın karşısındaki bir portal istasyonundaki insan oyuncuya iletmek için LED'leri kullanabilir.

• Sürücünün robotun bir oyun nesnesi alıp almadığını görmek için görüş açısı zayıfsa, girişe bir sensör eklenerek LED şerit, nesne alındığında otomatik olarak yeni bir desen gösterecek şekilde programlanabilir. Sürücü gösterge panelini kontrol etmek için asla gözlerini robottan ayırmak zorunda kalmaz çünkü robot durumunu açıkça gösterecektir.

• Yazılımda mevcut olan eşleşme süresi değeri kullanılarak, LED'ler bir eşleşmeye X saniye kala bir zaman uyarı desenine (örneğin - Düz Kırmızı) değiştirilebilir.

• Robot, etkinleştirildiğinde ve devre dışı bırakıldığında farklı bir desen görüntüleyebilir, bu da robotun durumu hakkında RSL'den daha görünür bir gösterge sağlar.