Hareketi Desteklemek

Robot üzerinde hareket eden mekanizmaların desteklenmesi çok önemlidir. Uygun destekler planlanmazsa, şaftlar dönemeyebilir ve mekanizmalarınız veya aktüatörleriniz zarar görebilir.

Hareket Nasıl Desteklenir

Şafta dik açılı veya “normal” olan kuvvetler veya “yükler”, karşı konulması gereken en önemli kuvvetlerdir. Bir tekerleği iten zemin veya birbirini iten iki dişli normal kuvvetlere iki örnektir.

Bir şaft iki temas noktasıyla desteklenmelidir. İki destek noktası olmadan şaft kuvvet yönünde dönebilir. İdeal olarak, bu iki temas noktası yük altındaki mekanizmayı “yakalamalıdır”. Başka bir deyişle, destek noktaları mekanizmanın her iki tarafındadır. Eğer bir mekanizma yakalanamıyorsa, yükü mümkün olduğunca iki destek noktasına yakın tutmak önemlidir. Aşağıda üç ana destekli yük konfigürasyonuna bazı örnekler verilmiştir: Yakalanmış, Yakın ve Uzak

Ayrıca, iki destek noktası birbirinden ne kadar uzak olursa, normal bir kuvvetin etkilerine o kadar iyi karşı koyabilir. Destekler birbirine yaklaştıkça, daha çok tek bir destek gibi davranmaya başlarlar. Bir şaftı desteklemek önemlidir, ancak ikiden fazla destek noktası eklemek azalan getirilere sahip olabilir. Milin içinden geçtiği her yatak, o mile bir kısıtlama ekler. Şaftın normal kuvvetler nedeniyle hareket etmesini önlemek için uygun miktarda kısıtlamaya sahip olmayı dengelemeniz gerekir, ancak şaft “aşırı kısıtlanmış” hale gelmeyecek kadar çok olmamalıdır. Aşırı kısıtlanmış mekanizmalar bağlanabilir ve dönüşü zorlaştırabilir, aktüatörlerde strese neden olabilir ve hatta robotunuzun bileşenlerine zarar verebilir.

Aşağıdaki diyagram, rulman miktarı ve düzeninin yük konfigürasyonunun stabilitesini nasıl etkileyebileceğine dair genel bir bakış sunmaktadır.