V1 Özellikleri ve Örnekleri

Genel Özellikler

Parametre Açıklaması	Parametre
Sensör Tipi	I2C
I2C Adresi	0x39
Sensor Parçası	TMD37821
Ölçüm Kanalları	Kırmızı, Yeşil, Mavi, Alfa ve Yakınlık

Elektrik Özellikleri

Parametre	Min	Tip	Mak	Birimler
Çalışma Gerilim Aralığı	-	-	3.3	V
Yakınlık Sensörü Aralığı	5	-	25	cm

Mekanik Çizimler

Tüm ölçüler milimetre cinsindendir.

Pin Çıkışı

Uygulama Örnekleri

Uygulama Bilgileri

REV Robotics Renk Sensörü, yakınlık ve renk olmak üzere iki algılama elemanına sahiptir.

Yakınlık ölçümleri IR yansımasına dayanır ve aydınlatma koşullarına ve hedef yansıtıcılığına bağlı olarak değişebilir.

Renk ölçümleri Kırmızı, Yeşil, Mavi ve Alfa (net) değerlerinden oluşur. Sensör üzerindeki beyaz LED, LED'i açmak veya kapatmak için bir sürgülü anahtara sahiptir. Aydınlatılmamış hedefler en iyi dahili LED ile aydınlatılırken, parlak veya ışık yayan hedefler dahili LED gerektirmeyebilir. Renk verileri, en güçlü renk ayrımı için hedefin 2 cm yakınında en iyi şekilde toplanır.

FTC Uygulaması

Kontrol Sistemi için Yapılandırma

Renk Sensörü V1 ile çalışırken robotunuzu aşağıdaki resimde gösterildiği gibi “REV Renk/Aralık Sensörünü” kullanacak şekilde yapılandırın.

Bu örnekte, Renk Sensörü V1, I2C veri yolu 2 üzerinde yapılandırılmıştır. Renk Sensörü V1, I2C veri yollarından herhangi birinde yapılandırılabilir.

I2C sensörlerinin aynı veri yolu üzerinde çalışabilmeleri için farklı adreslere sahip olmaları gerektiğini hatırlayın.

Programlama Örneği

Bu program telefonunuzdaki Renk Sensöründen gelen değerleri gösterir. Ekibinizin bu bilgileri programınızda kullanacak mantığı bulması gerekir. Aşağıda farklı renk modları ve okumalarına ilişkin üç örnek bulunmaktadır. Işık Algılandı modu, sensör üzerindeki ışık miktarını 0-1.0 arasında okuyacaktır. Sensör bir yüzeye yakın olduğu için örneklerde sensördeki LED 1,0 değerini okumaktadır.

OnBot Java

Kod, Renk Sensörünün “Color” (Renk) adıyla yapılandırıldığını varsayar.

package org.firstinspires.ftc.teamcode;
 
import com.qualcomm.robotcore.eventloop.opmode.LinearOpMode;
import com.qualcomm.robotcore.hardware.ColorSensor;
import com.qualcomm.robotcore.eventloop.opmode.TeleOp;
 
@TeleOp
public class TestColorSensor extends LinearOpMode {
    // Define a variable for our color sensor
    ColorSensor color;
    
    @Override
    public void runOpMode() {
        // Get the color sensor from hardwareMap
        color = hardwareMap.get(ColorSensor.class, "Color");
        
        // Wait for the Play button to be pressed
        waitForStart();
 
        // While the Op Mode is running, update the telemetry values.
        while (opModeIsActive()) {
            telemetry.addData("Red", color.red());
            telemetry.addData("Green", color.green());
            telemetry.addData("Blue", color.blue());
            telemetry.update();
        }
    }
}

Ek Kaynaklar

TMD37821, kabiliyetleri ve özellikleri hakkında ek bilgiler aşağıdaki veri sayfasında bulunabilir:

• TMD37821 Veri Sayfası