Uygulama Örnekleri
Uygulama Bilgileri
REV Robotics Renk Sensörünün iki algılayıcı elemanı vardır: renk ve yakınlık.
Renk ölçümleri Kırmızı, Yeşil, Mavi ve Alfa (açık) değerlerinden oluşur. Sensör üzerindeki beyaz LED, LED'i açmak veya kapatmak için bir sürgülü anahtara sahiptir. Aydınlatılmamış hedefler en iyi dahili LED ile aydınlatılırken, parlak veya ışık yayan hedefler dahili LED gerektirmeyebilir. Renk verileri, en güçlü renk ayrımı için hedefin 2 cm yakınında en iyi şekilde toplanır.
Yakınlık ölçümleri IR yansımasına dayanır ve aydınlatma koşullarına ve hedef yansıtıcılığına bağlı olarak değişebilir. Yakınlık sensörü ideal olarak sensörün önünde bir şey olup olmadığını belirlemek için kullanılır. Kabaca mesafe verileri alabilseniz de, doğru mesafe ölçümü için 2m Mesafe Sensörü veya benzer bir uçuş süresi sensörü kullanmanızı öneririz.
FTC Uygulaması
Configuring for the Control System
Renk Sensörü V2'den V3'e geçiş yapan kullanıcılar için not: Renk değerleri V2 ve V3 sensörleri arasında tutarlı olmayacaktır ve FTC SDK'da küçük değişiklikler vardır. En son SDK'ya güncellediğinizden emin olun.
Renk Sensörü V3 ile çalışırken, robotunuzu aşağıdaki resimde gösterildiği gibi “REV Renk Sensörü V3” kullanacak şekilde ayarlayın.
Bu örnekte, Renk Sensörü V3 I2C veri yolu 0 üzerinde yapılandırılmıştır. 2m Mesafe Sensörü aynı veri yolu üzerinde yapılandırılmadığı sürece Renk Sensörü V3 I2C veri yollarından herhangi biri üzerinde yapılandırılabilir.
Programlama Örneği
Bu program telefonunuzdaki Renk Sensöründen gelen değerleri gösterir. Ekibinizin bu bilgileri programınızda kullanacak mantığı bulması gerekir. Aşağıda farklı renk modları ve okumalarına ilişkin üç örnek bulunmaktadır. Işık Algılandı modu, sensör üzerindeki ışık miktarını 0-1.0 arasında okuyacaktır. Sensör bir yüzeye yakın olduğu için örneklerde sensördeki LED 1,0 değerini okumaktadır.
package org.firstinspires.ftc.teamcode;
import com.qualcomm.robotcore.eventloop.opmode.LinearOpMode;
import com.qualcomm.robotcore.hardware.ColorSensor;
import com.qualcomm.robotcore.eventloop.opmode.TeleOp;
@TeleOp
public class TestColorSensor extends LinearOpMode {
// Define a variable for our color sensor
ColorSensor color;
@Override
public void runOpMode() {
// Get the color sensor from hardwareMap
color = hardwareMap.get(ColorSensor.class, "Color");
// Wait for the Play button to be pressed
waitForStart();
// While the Op Mode is running, update the telemetry values.
while (opModeIsActive()) {
telemetry.addData("Red", color.red());
telemetry.addData("Green", color.green());
telemetry.addData("Blue", color.blue());
telemetry.update();
}
}
}
FRC Uygulaması
Renk Sensörü V3'ü navX'in I2C Arayüzünde kullanırken, navX üzerindeki Voltaj Seçme Jumper'ının 3,3V olarak ayarlandığından emin olmanız gerekir. Renk Sensörü V3'ün maksimum çalışma voltajı 3,3V'tur ve 5V uygulamak sensöre zarar verebilir.
Yazılım Kütüphaneleri
API Belgeleri
REV Renk Sensörü V3 Örnek Kod
Ek Kaynaklar
APDS-9151, yetenekleri ve özellikleri hakkında ek bilgiler aşağıdaki veri sayfasında bulunabilir:
Last updated
Was this helpful?