Uygulama Örnekleri

Uygulama Bilgileri

Potansiyometreler en yaygın olarak kol tipi bir eklemin açısını ölçmek için kullanılır. Bir potansiyometreyi bir kolla birlikte kullanmanın iki farklı yolu vardır. Potansiyometreyi kullanmanın bir yolu, doğrudan kolu döndürmek için kullanılan şaftın üzerine yerleştirmektir. Ancak, potansiyometreyi pivot noktası şaftına dişliler veya zincir aracılığıyla bağlanan bitişik bir şaft üzerine yerleştirmek daha fazla tasarım esnekliği sağlar.

Dişli oranları (veya zincir dişlisi oranları) kavramını potansiyometreye uygulayarak; doğruluk/hareket aralığı ilişkisini manipüle etmek mümkündür. Hareket aralığı arttığında, dişli oranındaki değişiklikler yoluyla, doğruluk azalır ve bunun tersi de geçerlidir.

Bu Potansiyometrenin 5 mm dişi hex soket girişi vardır ve REV İnşa Sistemindekiler gibi herhangi bir 5 mm hex aks ile kullanılabilir. REV Robotics Motion Brackets'in herhangi birine monte edilecek 16 mm'lik bir daire üzerindeki giriş milinin etrafında altı adet M3 kılavuzlu delik vardır.

Voltaj ve açı arasındaki ilişkiyi hesaplama

REV Potansiyometresi, çıkış voltajı ile şaftının açısı arasında doğrusal* bir ilişkiye sahiptir.

*FTC uygulamalarında kullanıldığında Hub'ın analog devresi potansiyometrenin doğrusallığını değiştirir. Daha fazla bilgi için FTC Uygulamaları bölümüne geçin.

3,3V giriş gerilimi varsayıldığında, volt başına düşen derece aşağıdaki gibi grafiklendirilebilir ve hesaplanabilir:

\frac{270^{\circ}}{3.3V}=\frac{81.8^{\circ}}{1V}\: or\;\frac{0.0818^{\circ}}{1mV}

Bu nedenle, volt cinsinden ölçülen bir V çıkış voltajı verildiğinde, karşılık gelen θ açısını derece cinsinden kolayca hesaplayabilirsiniz:

θ=V OUT ​ ×81.8

FTC Uygulamaları

Potansiyometre doğrusal bir konik potansiyometre olsa da, Control/Expansion Hub'lardaki analog devre lineerliği değiştirebilir, böylece yukarıdaki denklemler o kadar doğru olmaz. Bu nedenle, robot mekanizmalarınızı ilgilendiğiniz belirli konumlara taşımanız ve kodunuzda kullanmak için bu konumlardaki Potansiyometre voltajını kaydetmeniz önerilir.

0-270° arasında belirli bir θ açısı için çıkış voltajını hesaplamak hala mümkündür, ancak denklem artık doğrusal değildir:

V_\textit{OUT}=\frac{445.5(\theta-270)}{\theta^2-270\theta-36450}

Kontrol Sisteminde Yapılandırma

Potansiyometreyi aşağıdaki resimde gösterildiği gibi “Analog Input” olarak yapılandırın.

Bu örnekte, Potansiyometre 0 numaralı bağlantı noktasında yapılandırılmıştır. Pin Çıkışı Bölümü'nde, Potansiyometrenin Kontrol Hub'ına yalnızca n iletişim kanalı üzerinden sinyal gönderdiğine kısaca değinilmiştir. Bu sınırlama nedeniyle, Potansiyometre yalnızca port 0 ve port 2 yapılandırıldığında çalışacaktır.

Yazılım Uygulamaları

Bu program, mevcut voltajı kaydetmek için kullanılan CurrentVoltage adlı bir değişkene sahiptir. CurrentVoltage, programın her döngüsünde AnalogInput bloğu kullanılarak güncellenir. CurrentVoltage orta nokta olan 1,65 volttan düşük olduğunda motor durur. Voltaj orta noktadan yüksek olduğunda motor hareket eder. Potansiyometre voltajı da telemetri aracılığıyla görüntülenir.

The code assumes that a Potentiometer was configured with the name “Potentiometer”, and that a motor was configured with the name “Motor”.

package org.firstinspires.ftc.teamcode;
 
import com.qualcomm.robotcore.eventloop.opmode.LinearOpMode;
import com.qualcomm.robotcore.hardware.AnalogInput;
import com.qualcomm.robotcore.eventloop.opmode.TeleOp;
import com.qualcomm.robotcore.hardware.DcMotor;
 
@TeleOp
public class PotentiometerTest extends LinearOpMode {
    // Define variables for our potentiometer and motor
    AnalogInput potentiometer;
    DcMotor motor;
 
    // Define variable for the current voltage
    double currentVoltage;
 
    @Override
    public void runOpMode() {
        // Get the potentiometer and motor from hardwareMap
        potentiometer = hardwareMap.get(AnalogInput.class, "Potentiometer");
        motor = hardwareMap.get(DcMotor.class, "Motor");
        
        // Loop while the Op Mode is running
        waitForStart();
        while (opModeIsActive()) {
            // Update currentVoltage from the potentiometer
            currentVoltage = potentiometer.getVoltage();
            
            // Turn the motor on or off based on the potentiometer’s position
            if (currentVoltage < 1.65) {
                motor.setPower(0);
            } else {
                motor.setPower(0.3);
            }
 
            // Show the potentiometer’s voltage in telemetry
            telemetry.addData("Potentiometer voltage", currentVoltage);
            telemetry.update();
        }
    }
}

PreviousÖzellikler NextBlinkin LED Driver Genel Bakış

Last updated 1 year ago

Was this helpful?